第6章开环西伺服系统.pptVIP

? 伺服驱动系统的选用 1）精度要求：定位精度、重复定位精度、加工精度 2）稳定性：达到平衡状态的能力 3）响应速度：跟踪指令信号的速度 4）调速范围：最高转速与最低转速之比Rn=nmax/nmin 5）低速转距特性:低速时转距输出能力 关于定位精度和重复定位精度 定位精度：移动件到达指令位置的准确度 重复定位精度：移动件在任意定位点的定位一致性 第二节 开环伺服系统 一、组成 1.分类 2.步进电机的结构 2.步进电机的结构 2) 转子 3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  3. 步进电机的实物图  4.工作原理 4.工作原理 4.工作原理 5.主要控制特性 1) 步距角（θ）及步距误差 步距角是两个相临脉冲时间内转子转过的角度,一般来 说步距角越小,控制越精确。 2）静态转矩与矩角特性 当步进电机上某相定子绕组通电之后，转子齿将力求与定子齿对齐，使磁路中的磁阻最小，转子处在平衡位置不动（θ＝0）。如果在电机轴上外加一个负载转矩Mz，转子会偏离平衡位置向负载转矩方向转过一个角度θ，角度θ称为失调角。有失调