3－1 时域：动态分析.pptVIP

控制系统的分析方法 时域分析:是指在时间域内研究系统在一定输入信号的作用下，其输出信号随时间的变化情况。 实际上，控制系统的输入信号常常是预先不知道的，是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。 在分析和设计控制系统时，需要有一个对各种控制系统的性能进行比较的基础，这个基础就是预先规定一些具有典型意义的试验信号作为系统的输入信号，然后比较各种控制系统对这些典型输入信号的响应 。 典型输入信号:就是指根据系统常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。系统的时域分析就是建立在系统接受典型输入信号的基础上的。 一．动态性能指标 在单位阶跃输入信号作用下，系统的动态响应过程随时间变化的指标。 二．稳态性能指标 稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标。通常在阶跃函数、斜坡函数和加速度函数作用下进行测定和计算。若时间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 3.２　一阶系统的时域分析 一阶系统单位阶跃响应的特点： （1） t=T时，输出达到稳态值的0.632 ——— t=0时，输出为0 —— t=T时，输出达到稳态值的0.632 —— t=3T时，输出达到稳态值的0.95 —— t=4T时，输出达到稳态值的0.98 ——— t=∞时，输出达到稳态值１ （2）t＝0时，响应曲线的切线斜率为1/T, 切线与稳态值的交 点处的t=T。t增加,c(t)斜率下降。 （3）调节时间 ts=3T（95％）， ts=4T（98％） （4）延迟时间 td≈0.69T （5）上升时间 tr≈2.2T ∴ tr=2.3T-0.1T=2.2T （6）T越小，响应过程越快，动态特性越好。 表3-1 一阶系统对典型输入信号的响应 二、二阶系统的单位阶跃响应 1．欠阻尼情况 : 则有一对负实部的共轭复根： 式中： ——称为衰减系数 ——称为阻尼振荡频率 2．临界阻尼情况（ ） 由 　可知，此时系统有二重负实根 对单位阶跃输入，系统输出的拉氏变换可写为 3．过阻尼情况（ ） 此时系统有两个不相等的负实根 对单位阶跃输入，输出拉氏变换式写成部分分式为 将上式拉氏反变换，得过阻尼情况时的时域响应： 式中 闭环传递函数变为： 其中 T1 ，T2 称为过阻尼系统的时间常数，有T1T2。 过阻尼时，二阶系统可等效为两个惯性环节的串联。 响应曲线与临界阻尼时一样，也是按指数规律单调增加的，但调节速度更慢。如果两个特征根的绝对值相差很大（S24S1倍以上），可以把过阻尼二阶系统简化为一阶系统近似分析 。 4．无阻尼情况 当此时系统有一对共轭虚根 5．负阻尼情况 （1） -1≤ξ0 系统有一对共轭复根， 实部大于0。 由于ξ0，则随时间的推移而无限增长，因此系统输出为发散的正弦振荡，系统不稳定。 （2） ξ=-1 此时系统有二重正实根。 系统响应发散，但无振荡。 （3）ξ-1此时系统有二个不等正实根。 系统响应发散，但无振荡。 综上所述，二阶系统的单位阶跃响应就其振荡特性而言，当ζ0时，系统是发散的，将引起系统不稳定，应当避免产生。当ζ≥1时，响应不存在超调，没有振荡，但过渡过程时间较长。当0ζ1时，产生振荡，且ζ越小，振荡越严重，当ζ=0时出现等幅振荡。但就响应的快速性而言，ζ越小，响应越快。也就是说，阻尼比ζ过大或过小都会带来某一方面的问题。 对于二阶系统，除了一些不允许产生振荡的应用情况外，通常希望系统既有相当的快速性，又有足够的