基于虚拟样机的仿人机器人步态规划方法的研究-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON GAIT PLANNING OF HUMANOID ROBOT BASED ON VIRTUAL PROTOTYPE Candidate： Duan Chenggang Supervisor： Prof. Wang Hongpeng Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Computer Science and Technology Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： December, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 机器人技术是当今世界最前沿的研究领域之一，其中仿人机器人是最具有 代表性的智能机器人，因为仿人机器人外观和人类相仿，采用双足行走，相对 其他形态的机器人对环境有更好的适应能力。仿人机器人可以取代人类完成高 危作业等工作，在航空、军事等领域具有广阔的发展前景。在仿人机器人的研 究方向里，对机器人的步态进行合理的规划，使得机器人能够在目标环境中稳 定行走是核心问题。本课题以实验室自主仿人机器人为背景，以仿人机器人的 虚拟样机为平台，对双足机器人的步态规划方法和行走稳定性进行研究。主要 工作如下： 1. 以实体机器人为模型，采用 D-H 法则对机器人进行建模，将机器人简 化为七连杆模型，对该机器人整体建立全局坐标系，同时以各个杆件的质心为 原点，分别确立其局部坐标系；通过 D-H 矩阵法建立机器人的正运动型模型和 逆运动型模型，从而得到机器人位姿和重要关节角度的关系，根据机器人位姿 矩阵求逆解，推导出各个关节的角度，这是步态规划的基础。最后，通过动力 学方程，在机器人步行单足和双足支撑阶段建立动力学模型。对步行机器人的 稳定条件进行分析，分别得出低速行走状态下的静态行走的重心位置和快速行 走状态下的 ZMP 点的计算公式。 2. 以零力矩点作为判断标准，对机器人的步态规划进行设计，首先根据 机器人的步行中的约束条件，利用三次插值的方法，求解出各个关节运动轨迹， 再根据逆运动学方程，求解出实际的 ZMP 的运动轨迹，将实际的运动轨迹和 理想轨迹做对比，逐步改进机器人步行参数，最终实现机器人的稳定行走。 3. 建立虚拟样机平台，首先通过建模软件 Pro_E，以实体机器人为模板 建立机器人的三维模型，然后将该模型导入仿真软件 ADAMS 中，输入设计好 的运动轨迹，对机器人的行走动作仿真。ADAMS 经过仿真后输出机器人的行 走录像以及实际关节轨迹、角度、力矩等曲线验证步态规划的可行性。 4. 将规划好的关节运动轨迹信息输入到实际机器人的下位机程序中,进一 步验证步态规划的可行性。经过仿真实验和机器人的实际步态行走证明，该步 态规划可以保证机器人稳定行走。 关键词：仿人机器人；零力矩点；步态规划；虚拟样机；三次插值 -I- Abstract Robotics technology has become one of the frontier research field in modern time, and humanoid robot is the most representative intelligent robot in all kinds of robot. Because humanoid robot has the similar appearance with the human beings, has the pattern of bipedal walking, and has more adaption to the environment comparing to the other forms of robot. Since humanoid robot can replace human beings to do the dangerous work, it will have significant prospect in the area of aviation and military and so on. In humanoid robot research area, planning the gait of the rob