科技创新3报告.docVIP

上海交通大学 电子信息与电气工程学院 地址：上海市华山路1954号 邮政编码：200030 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 科技创新[3]实验报告 项目名称：计算机控制小车走迷宫 小组编号：M02 小组成员：杨非（组长）、刘骋昺、 汪铖杰、曾镇城 完成时间：2009年1月16日 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 小组成员信息及分工： 姓名 班级 学号 分工情况 备注 杨非 F0703034 5070309864 总体组织和设计，图像处理，迷宫算法，单片机程序，串口调试。 组长，下图右二 刘骋昺 F0703034 5070309856 图像处理，迷宫算法，路径算法，串口调试，撰写报告。 下图左二 汪铖杰 F0703034 5070309860 迷宫制作，硬件调试。 下图右一 曾镇城 F0703034 5070309866 迷宫制作，硬件调试，撰写报告。 下图左一 合照 我们的小车和迷宫 第 PAGE 1 页 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 目 录 TOC \o 1-3 1. 概述 PAGEREF _Toc219877536 \h 1 2. 项目整体情况 PAGEREF _Toc219877537 \h 2 2.1 项目介绍 PAGEREF _Toc219877538 \h 2 2.2 完成情况 PAGEREF _Toc219877539 \h 3 2.3 自我评价 PAGEREF _Toc219877540 \h 3 3. 项目具体说明 PAGEREF _Toc219877541 \h 4 3.1 整体结构 PAGEREF _Toc219877542 \h 4 3.2 硬件部分 PAGEREF _Toc219877543 \h 4 3.2.1 小车 PAGEREF _Toc219877544 \h 4 3.2.2 芯片 PAGEREF _Toc219877545 \h 4 3.2.3 USB转RS232线 PAGEREF _Toc219877546 \h 6 3.2.4 电脑及摄像头 PAGEREF _Toc219877547 \h 6 3.3 软件部分 PAGEREF _Toc219877548 \h 6 3.3.1 图像处理 PAGEREF _Toc219877549 \h 7 3.3.2 迷宫形成的算法 PAGEREF _Toc219877550 \h 8 3.3.3 迷宫路径的算法及小车转向程序 PAGEREF _Toc219877551 \h 9 3.3.4 单片机程序及串口通信 PAGEREF _Toc219877552 \h 9 3.4 系统测试情况 PAGEREF _Toc219877553 \h 9 3.5 系统的不足及改进 PAGEREF _Toc219877554 \h 10 4. 感受及收获 PAGEREF _Toc219877555 \h 11 5. 致谢 PAGEREF _Toc219877556 \h 14 6. 参考文献 PAGEREF _Toc219877557 \h 15 第 PAGE 2页共10页 信息产业部电信科学技术第一研究所 第 PAGE 2 页 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 概述 本文档为M02小组于2008－2009学年第一学期参加电院科技创新[3]课程（计算机控制小车走迷宫）的实验报告。电院科技创新[3]是一门很有趣也很具有挑战性的课程，认真地完成它需要花费很多时间去寻找资料进行学习，并且在实验室进行多次调试。本组在学习研究以及实地调试的过程中积累了很多经验，在此基础上撰写了本报告，其中对实验方法和实验过程有较为详细的描述，并且对实验进行了总结。本文档可供参加本课程的同学参考。 项目整体情况 项目介绍 图1 计算机控制小车走迷宫系统示意图[1] 如图1所示，本次科创要求由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。具体的系统组成见图2。 图2 系统组成与信息流程[1] 完成情况 我们完成了以下内容： 1、完成了迷宫的制作及摄像头的采购。 2、用LabVIEW软件实现了图像的捕捉及二值化处理。 3、用C++编写了将二值化后的图像转化成迷宫的程序。 4、用C++编写了寻找迷宫最短路径的程序。 5、用C++编写了根据最短路径对小车发出指令的程序。 6、用LabVIEW软件实现了小车位置的动态识别。 7、用LabVIEW软件将上述程序整合到一个图形化的程序中，并制