自动控制课程实施方案报告潘娜.docVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 审定成绩： 自动控制原理课程设计报告 题 目： 单位负反馈系统设计校正 学生姓名 潘娜 班 级 0802 院 别 物理与电子学院 专 业 电子科学与技术 学 号 14082500074 指导老师 王晓明 设计时间 2010.11 设计题目 设单位负反馈系统地开环传递函数为 用相应地频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能： (1)相角裕度； (2) 在单位斜坡输入下地稳态误差为； (3) 系统地剪切频率小于7.5rad/s. 要求： 分析设计要求，说明校正地设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正）； 详细设计（包括地图形有：校正结构图，校正前系统地Bode图，校正装置地Bode图，校正后系统地Bode图）；b5E2RGbCAP 用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 校正前后系统地单位阶跃响应图. 设计报告正文 1、设计思路 （1）按要求地稳态误差系数，求出系统地开环放大系数K. 因为题目要求在单位斜坡输入下地稳态误差为ess=0.1 所以有 ess=lim 1／ [s·G0(s)]=1/k=0.1→k=10 （2）将k值代入原函数并令s=jw,得系统地开环频率特性为 G0（jw）=10/[jw（jw+1）] （3）截至频率Wc=100.5=3.16rad/s， 相角裕量为γ=1800+∠G(jwc)=1800-900-arctanwc=900-arctan3.16=17.970p1EanqFDPw 因为需增加地相位裕量较大且在Wc附近地Gs(jw)地相角减小很快，所以选择滞后校正对系统进行校正. 利用Matalab画出校正前系统地伯德图如图一： 源代码：no=[10]; do=[1 1 0]; syso=tf(no,do); margin(syso); grid 运行结果：相角裕量 Pm =17.9642 截止频率 Wcp = 3.0842 （4）根据滞后校正装置地最大幅值和原系统在wc’上地幅值相等条件，求出b和T值并确定校正装置地传递函数.DXDiTa9E3d （5）研究已校正系统地伯德图，检查全部性能指标是否满足要求. 图一 2、详细设计 Ⅰ、校正前地系统分析 （1）单位阶跃响应分析 源代码： G=tf([10],[1 1 0 ]); G1=feedback(G,1); t=0:0.01:5; step(G1,t);grid xlabel（’t’）;ylabel(‘c(t)’); title(‘校正前单位阶跃响应’)； 在Matlab中运行得到单位阶跃响应图如图二 由图二可知，系统在单位阶跃输入下，开始时振荡比较大，超调量也比较大，系统地动态性能不佳. （2）开环传递函数bode图分析 由图一可看出，相角裕量γ=17.96420截止频率wc=3.0842rad/s.此时相角裕量不符合要求.RTCrpUDGiT 图二 校正前单位阶跃响应 Ⅱ、系统校正过程 根据相角裕量γ≥450地要求，再考虑到串接滞后校正装置地相角滞后，从未校正系统地频率特性曲线图1上，找出对应相角－1800+（450+50）=－1300处地频率wc’≈0.839rad/s.wc’将作为校正后系统地增益交界频率.5PCzVD7HxA 确定滞后装置地传递函数 Gc=(1+aTs)/(1+Ts) ①根据滞后校正装置地最大幅值和原系统在wc’上地幅值相等条件，求出a值. 在wc=wc’处，从未校正地对数幅频特性曲线上求得 : 20lg|G0(jwc’)|=19dB···················① 再由20lg 1/a=19.4dB 计算出a=0.107 ②由 1/aT=1/10·wc’ 所以当wc’≈0.83rad/s a=0.107时，可求得 T=113s ③将所求地a值和T值代入①式得校正装置地传递函数为： Gc(s)=(1+11s)/(1+113s) 利用Matlab画出校正装置地Bode图 如图三 源代码：G0=tf([11 1],[113 1]); margin(G0); 图三校正装置bode图 (3)已校正后系统地开环传递函数为 G（s）=G0（s）·Gc(s) =10(1+11s)/[s(s+1)(1+113s)] 利用Matalab画出校后系统地伯德图如图四 源代码: n1=10; d1=[1 1 0] s1=tf(n1,d1); s2=tf([11 1],[113 1]); s=s1*s2; [Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s)