基于免疫进化的并联机器人的位姿估计-JournalofSystems.PDFVIP

Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2010 ，46 （34 ） 11 基于免疫进化的并联机器人的位姿估计 1 1，2 1，2 张淑平 ，丁永生 ，郝矿荣 1 1，2 1，2 ZHANG Shu-ping ，DING Yong-sheng ，HAO Kuang-rong 1.东华大学 信息科学与技术学院，上海 201620 2.数字化纺织服装技术教育部工程研究中心，上海 201620 1.College of Information Sciences and Technology ，Donghua University ，Shanghai 201620 ，China 2.Engineering Research Center of Digitized Textile Fashion Technology ，Ministry of Education ，Shanghai 201620 ，China E-mail ：ysding@ ZHANG Shu-ping ，DING Yong-sheng ，HAO Kuang-rong.Immune evolutionary algorithm based poses estimation for par- allel robot.Computer Engineering and Applications ，2010 ，46 （34 ）：11-14. Abstract ：Based on immune systems ，a new immune evolutionary algorithm is presented to develop a pose estimation meth- od for a parallel manipulator.Firstly ，the coordinates are established for vision detection ，and the parameter model is given. Then ，profiting from the clonal variation and the immune remember mechanism of the biology immune system ，the feasible solutions of the pose parameters are obtained through the immunity evolution.The experimental results indicate that the im- mune algorithm based pose estimation method has several merits by comparing with the traditional iterative methods.It has a high precision and converges quickly.Besides ，it is insensitive to the noise and has a good robustness. Key words ：immune evolutionary algorithm ；parallel manipulator ；point correspondence ；pose estimation ；vision detection 摘 要：提出了一种基于免疫进化算法的并联机器人位姿估计算法。建立了视觉检测坐标系和位姿参数估计模型；借鉴生物免 疫系统中克隆变异和免疫记忆机理，通过免疫进化获得位姿参数的可行解。实验表明，相较于传统迭代算法，基于免疫进化算法 的位姿检测算法收敛快，精确度高，对噪声不敏感，具有较好的鲁棒性。 关键词：免疫进化算法；并联机器人；点相关；位姿估计；视觉检测 DOI ：10.3778/j.issn. 1002-8331.2010.34.004 文章编号：1002-8331（2010 ）34-0011-04 文献标识码：Ａ 中图分类号：TP301.6 1 引言