基于双领航者的多AUV协同导航系统可观测性分析探究.pdfVIP

第 35卷 第 11期 系统工程与 电子技术 Vo1．35 No．¨ 2013年 l1月 SystemsEngineeringandElectronics November2013 文章编号：1001506X(2013)112370—06 网址：www．sys—ele．coin 基于双领航者的多AUV协同导航系统 可观测性分析 高 伟 ，刘亚龙，徐 博 (哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要 ：针对双领航 自主水下机器．Iv(autonomousunderwatervehicle，AUV)协 同导航 系统编 队设计对系统 可观测性的要求，采用非线性系统李导数可观测性分析方法 以及矩阵条件数分析理论对基于相对距离量测的双 领航者协 同导航方法的可观测性进行 了定性和定量分析 ，