基于双目视觉的三维重建与测量技术研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

中文 中文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 随着科技的高速发展，传统的手工测量检验模式已经被先进的图像处理技术 和计算机技术所代替，利用计算机实现对视觉信息的处理，这样就形成了一门新 兴的学科—计算机视觉技术。计算机视觉技术的本质是用摄像机来代替人类双眼 的视觉功能，通过计算机进行处理从而实现对客观世界的三维场景的认识、分析 和理解。 双目视觉是一种非接触性测量技术，双目视觉测量系统具有结构简单、容易 操作、在线实时进行 3D 测量等优势。目前,它正吸引着众多学科的研究人员运用 不同的技术手段对之进行深入的研究，并且在许多领域都有着广阔的应用前景。 如何获得一副清晰的图像是其它一切图像处理的基础。因此，本文首先对图 像的获取—自动对焦技术进行了深入的研究，分析了当今主流对焦评价函数，在 此基础上，提出了基于改进的 Roberts 聚焦评价函数的对焦评价方法以及基于 2/8 原理的新的对焦窗口选择方法的自动对焦技术。最后，通过实验验证了该方法不 但满足对焦评价函数的基本性能，还具有更高的灵敏度和实时性。 其次，介绍了本文采用的标定方法及标定原理，推导了标定坐标系之间的关 系，实现了张正友的标定算法；接着给出了双目视觉系统的结构模型进而进行精 度分析。 基于双目视觉立体匹配技术研究，首先介绍了立体匹配的约束条件和匹配策 略，然后介绍了基于区域、特征和相位的通用匹配方法以及匹配技术的难点和将 来的研究方向。本文最后实现了基于特征的双目立体匹配。 然后研究了双目视觉的三维重建技术，介绍了基于视觉的三维重建的常用方 法以及双目视觉三维重建的原理，深入探讨了基于双目的三维重建技术的关键技 术：特征提取，特征匹配和深度信息计算等；利用最小二乘法实现了基于欧式空 间 的 场 景 对 象 三 维 点 云 计 算 以 及 实 现 了 基 于 OpenGL 的 三 维 显 示 方 法 , 并在 OpenCV 和 Vs2010 平台上实现了三维重建系统的开发。 最后，在开发的三维重建软件系统与所搭建的硬件平台下，给出了立体标定 实验结果、立体校正实验结果、立体匹配试验结果以及三维坐标计算、三角剖分 和三维显示等试验结果，并对结果进行总结分析。 关键词：自动对焦，摄像机标定，立体匹配，三维测量与重建，OpenCV 英文摘 英文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT With the rapid development of science and technology, the traditional manual measurement test model has been replaced by the advanced image processing technology and computer technology, using the computer realization of visual information processing, thus forming a new subject - computer vision technology. The nature of computer vision technology is used binocular camera to replace human visual function, Use of computer technology for processing to realize the understanding of the objective world of 3 d scene, analysis and understanding. Binocular vision is a non-contact measurement technology, binocular vision measurement system has a simple structure, easy to operate, online real-time 3D measurements and other advantages. Currently, it is attracting many researchers in different subject to carry out in-depth research, and in many areas it has broad application prospects. How to get a clear image pair is the foundation of all other image pro