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河北工业大学硕士学位论文 河北工业大学硕士学位论文 基于虚拟现实技术的机器人遥操作系统设计 基于虚拟现实技术的机器人遥操作系统设计 PAGE PAGE 1 PAGE PAGE 2 第一章 绪论 §1-1 虚拟现实技术的概念和特征 虚拟现实（Virtual Reality），也称为灵境技术或人工环境，是近几年发展十分活跃的一 项高新技术研究领域，它能够给用户以更加逼真的体验以及感官享受，而且为人类探索其他 领域提供了极大的便利。虚拟现实技术（简称为 VR 技术）是一种人机交互工具，是基于人 与周围真实世界的交互方式。交互是通过包括视觉、听觉、触觉、力觉、嗅觉等多种传感器 信息来进行的，也就是利用计算机生成一种模拟环境，通过多种传感器使用户“投入”到该 环境中去，实现用户与该环境进行直接自然的交互技术[1]。 VR 是一项综合集成技术[2-5]，涉及计算机图形学、人机交互技术、传感技术、人工智能 等领域，它用计算机生成逼真的三维视、听、嗅觉等感觉，使人作为参与者通过适当装置， 自然地对虚拟世界进行体验和交互作用。使用者进行位置移动时，电脑可以立即进行复杂的 运算，将精确的 3D 世界影像传回产生临场感。该技术集成了计算机图形(CG)技术、计算机 仿真技术、人工智能、传感技术、显示技术、网络并行处理等技术的最新发展成果，是一种 由计算机技术辅助生成的高技术模拟系统。 概括地说，虚拟现实是人们通过计算机对复杂数据进行可视化操作与交互的一种 全新方式，与传统的人机界面以及流行的视窗操作相比，虚拟现实在技术思想上有了 质的飞跃。 虚拟现实技术的主要特征可以用 3I 来概括,如图 1.1： 沉浸 交互 想象 图 1.1 怼拟现实特性 Fig.1.1 Basic Character of Virtual Reality （1） 沉浸感（Immersion） 也可以称为临场感，是指用户在身体上的沉浸，并且由 身体沉浸而获得某种“身临其境”的感觉。最为理想的虚拟现实技术应当能够 让使用者具有一切感知功能，例如视觉感、听觉感、力觉感，甚至味觉感、嗅 觉感等。 （2） 交互性（Interaction） VR 系统必须能够对用户的动作做出响应，实现即时实时 的进行交互。比如，用户在虚拟环境中行进中碰到障碍物，则应该能够真实的 反应到用户的真实触觉。 （3） 想象(Imagination) 是指用户在虚拟世界的多维信息空间中，依靠自身的感知和 认知能力可全方位的获取知识，发挥主观能动性进而使得问题得到解决。虚拟 现实技术的这一特性可以拓宽人类的认知范围，不但可以再现真实存在的场景， 甚至可以随意构想客观不存在的环境。 一般来说，完整的虚拟现实系统应该包含虚拟场景，虚拟环境处理器（高性能计算机） 视觉系统（例如数据头盔），听觉系统（例如语音识别，声音合成定位等设备），方位姿态跟 踪设备（例如数据手套）以及味觉、嗅觉、力反馈系统等各种功能单元。 §1-2 虚拟现实技术的国内外发展概况 1-2-1 虚拟现实技术的国外发展概况 虚拟现实诞生于美国，最初是为了满足国防和航空与航天的需要，随着计算机技术，特 别是图形显示技术的快速发展，VR 技术在各个领域得到了很大了发展。目前，虚拟现实在 航空航天的领域发展最快，美国宇航局（NASA）的 Ames 实验室现在正致力于一项名为“虚 拟行星探索（VPE）”的实验[6]，旨在使用虚拟环境来考察遥远的行星。目前 NASA 已经建 立了完善的可供全国使用的虚拟现实教育系统。华盛顿大学的人机界面技术实验室（HIT Lab）将虚拟环境研究引入到了教育设计以及制造等领域[7]。 英国在 VR 的分布并行处理、辅助设备的设计应用研究方面处于世界领先地位。 Dimension International 公司是桌面 VR 的先驱，桌面 VR 是非沉浸的，但是可是效果，交互 性和动态质量非常优越。 日本是 VR 研究居于领先位置的国家之一，它主要致力于建立大规模 VR 知识库的研究 [8]。东京大学主要研究了人类面部表情特征的提取、三维结构的判定和三维形状的表示、动 态图像的提取。Pioneer 公司研制出了能使影像如同浮现在半空中的立体显示技术。 1-2-2 虚拟现实技术的国内发展概况 目前，国家 863 计划、国家自然科学基金会、国防科工委等都把 VR 列入重点研究范围， 军方对 VR 技术的发展关注较早，而且支持研究开发的力度也越来越大。一些院校和科研单 位，陆续开展了 VR 技术的研究，已经实现或正在研制了不少 VR 系统。北京航空航天大学 最早进行了 VR 研究，开发出了视觉接口的部分硬件以及用于飞行员训练的 VR 系统。北航 和国防科技大学、浙江大学、装甲兵工程学院、中科院研究所一起开发了分布式虚拟世界基