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万方数据 万方数据 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 基于双目立体视觉的距离测算及应用 摘 要 双目立体视觉一直以来都是计算机图形学中研究的热点，应用十 分广泛，在该技术中重点需要解决两个问题——相机校准和像素块匹 配。 双目视觉经过多年的发展，目前在相机校准和像素块匹配方面都 有了部分成果。在相机校准方面比较经典的有 Matlab 的校准工具箱， 但是经过实验表明这些算法在远距离标定时表现得不够理想，本文中 研究的距离测算需要计算 50m 以上的距离，所以解决远距离的相机标 定就显得很必要。在像素块匹配问题中，匹配速度和匹配精度一直以 来都是一对矛盾的要求。把算法应用到实际产品中就必须既保证速度 又不能丢掉精度，所以在研究中还需要解决像素块匹配的速度和精度 权衡问题。 本文研究了基于双目视觉的距离测算及应用，重点解决了相机标 定和像素块匹配问题。通过在左右图中标记对应点解决了远距离标定 不准确的问题，为后续的像素块匹配奠定了基础。在像素块匹配过程 中我们结合 SAD 和 Census 算法提出了 Advanced-Census 算法，该算 法既保留了 Census 算法的速度又继承了 SAD 算法的精度，使得它在 实际应用 中 变 得 切 实 可 行 。 但是 在 实 际 应 用 的 时 候 我 们 发 现 Advanced-Census 离实时性还是有一定的差距，因此我们在算法应用章 节对 Advanced-Census 算法进一步加速，使其达到了实时性的要求。 加速主要从减小计算量和可并行性两方面进行。在计算量方面，经过 分析发现没有必要对图中的每个点都进行距离测算，所以我们引入边 缘检测，只对检测过后的点测算距离。通过该优化使得算法耗时从原 来的 3 分钟降低到了 2 秒。另外一方面，我们发现各个像素点的距离 测算是可并行的，因此我们可以将多线程技术应用到这里。文中实现 I 了 PC 机上的双线程，将耗时进一步减小到 1 秒。最后，为了达到产 学研相结合，本文中还将距离测算应用到了车载中，并给出了 Demo 演示。 关键词：双目视觉，距离测算，SAD，Census，Advanced-Census II STEREO VISION BASED DISTANCE MEASUREMENT AND ITS APPLICATION ABSTRACT In computer graphics, Stereo Vision has been a research hotspot for many years, and it is been widely used in many areas. Two main problems need to be solved: camera calibration and stereo matching. After years of development some achievements have been made in camera calibration and stereo matching. For camera calibration we can use the tool box in Matlab, but it worked not very well for far distance calibration. In consider that we will calculate distance above 55 meters we must solve far distance camera calibration at first. For stereo matching, accuracy and efficiency are always a pair of contradictory requirements. We should guarantee that the stereo matching algorithm has these two properties if we want to apply the algorithm into practice, so we should balance between efficiency and accuracy. In this article we focuses on stereo vision based distance measurement and its application and two problems solved in this article. We can get good calibration result through marking corr