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学兔兔 第49卷第24期 机 械 工 程 学 报 V_01．49 NO．24 2013年 12月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Dec． 2O13 DoI：1O．3901／JM E．2013．24．128 分布式电驱动汽车稳定性控制策略设计与试验水 杨鹏飞1,2 熊 璐 1,2 张 康 1,2 余卓平 2 (1．同济大学新能源汽车工程中心 上海 201804： 2．同济大学汽车学院 上海 201804) 摘要：研究分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制问题。基于模型跟踪控制的思想，采用分层控制结构设计控制器。控制器包 含参考模型、运动跟踪控制器、控制分配器、参数估计模块。采用带质心侧偏角约束的2自由度车辆模型作为参考模型，设 计