基于虚拟样机的液压全驱多指手的设计与仿真研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 说 明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工 作及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得 安徽工业大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同 工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表 示了谢意。 签名 日期： 关于论文使用授权的说明 本人完全了解安徽工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即： 学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公 布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论 文,保密的论文在解密后应遵循此规定。 签名 导师签名 日期： 安徽工业大学硕士学位论文 安徽工业大学硕士学位论文 摘 要 多指灵巧手作为工业机器人与外界进行作用的最后执行元件，其抓取和操作的研 究已经成为当今机器人领域中一个重要的研究主题。目前由于驱动方式和动力装置的 限制，造成多指手的端面负载能力有限，只能抓起很小、很轻的物体，多指手的应用 还停留在实验室研究开发阶段；因此，选择合适的驱动方式对多指手的工业实用性能 和操作可行性具有决定性意义。 为了解决手指在体积、负载、驱动和控制之间的矛盾，本课题以机器人多指手为 研究对象，在对国内外多指手研究现状分析基础上，从机构学入手，采用串联四连杆 机构的设计方案，通过液压全驱动进行控制。通过对其关键技术的研究，旨在解决多 指手体积与负载能力之间的矛盾，并对为提供稳定精准抓取而采取的控制方案进行探 究。 论文首先在对驱动系统对比分析以及传动方式研究基础上，将基于连杆的可变四 边形机构和液压驱动器集成在手指上，提出了基于液压全驱动的多指手设计方案与机 械结构模型；然后对多指手单指机构进行了运动学建模分析，推导出手指关节角与液 压缸行程的运动学关系，并利用 MATLAB 计算出指端包络空间。 其次，根据抓取操作的特点设计了手指机构的液压驱动系统，详细阐述了多指手 抓取过程中的液压原理，并根据设计要求选择了相应的液压元器件。为简化分析，根 据抓取控制策略将手指机构整体液压系统划分基于位置控制与力控制的两个简化子 系统，建立了相应的数学模型；在获得液压参数基础上，对各子系统的液压动态特性 进行了仿真分析。为改善手指机构液压系统控制性能，引入 PID 控制器进行校正调节。 最后，利用虚拟样机仿真技术在动力学仿真软件 ADAMS 中搭建了多种手的仿真 机械模型并进行了抓取仿真试验。通过仿真验证理论设计计算的正确性，并由分析结 果探讨了基于液压全驱动的多指手研制的可行性与有效性。 以上研究内容不仅对机器人多指手的理论研究具有一定的指导作用，同时还为未 来多指手的样机开发和工业应用奠定基础。 关键词：多指手，液压驱动，电液比例控制，仿真 I Design and Simulation of Full-hydraulic Multi-finger Hand Based on Virtual Prototype Abstract The multi-fingered hand is the last actuator of industrial robot interacting with the surroundings. The research of the multi-fingered hand has been an important scientific subject. For limitations of the driving mode and power-plant, the multi-finger hand only can grasp very light objects. Based on analyzing the current situation of multi-fingered hand, the tandem four-bar mechanism and the full hydraulic driving system are adopted to the new design scheme. First of all, after comparing the driving system and the kind of dive, the changeable four-bar mechanism and hydraulic actuator are integrated in one finger to realize the movement. The kinematical model of finger mechanism is deduced. The kin