微型双框架角振动陀螺仪的原理及结构误差分析.pdf

第 卷第 期 ２９ ３ 东 南 大 学 学 报 Ｖｏｌ２９Ｎｏ３ 年 月 １９９９ ５ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ Ｍａｙ１９９９  微型双框架角振动陀螺仪的原理及结构误差分析 蔡体菁 裘安萍 周百令 （东南大学仪器科学与工程系，南京 ２１００９６） 摘 要 给出了内框驱动、外框敏感、电容检测的微型双框架角振动陀螺仪的的运动 方程和其运动规律，分析了该陀螺仪的原理及结构误差． 关键词 微机械角振动陀螺仪；原理误差；结构误差 分类号 Ｖ２４１．６ 年 实验室研制出外框驱动、内框敏感、电容检测的微型双框架角振动陀螺 １９８８ Ｄｒａｐｅｒ  仪 ，由于外框架绕驱动轴振动时，内框架除了绕输出轴振动外，还随外框架一起作同一频率 的振动，这一振动使得该陀螺仪的噪声信号较大，而且很难消除 年 提出其改进 ．１９９６ Ｐ．Ｇｒｅｉｆｆ ［］ １ 的方案，即内框驱动，外框敏感，电容检测的微型双框架角振动陀螺仪 改进后的陀螺仪信 ． 噪比将会显著提高 本文就改进后的陀螺仪的方案给出了内、外框架组合体的运动方程和其 ． 运动规律，分析了该陀螺仪的原理及结构误差． １ 改进型双框架角振动陀螺仪运动方程 以扭杆轴的支承中心 为坐标原点建立如下各坐标系： ｏ ）壳体坐标系 ，轴为输入轴； １ ｏｘｙｚｚ ）外框架坐标系 ， 轴为输出轴； ２ ｏｘｙｚ ｙ ２ ２ ２ ２ ）内框架坐标系 ， 轴为驱动轴（见图 ） ３ ｏｘｙｚ ｘ １． １ １ １ １ 假设内框架组合体的质心和外框架的质心都位于扭杆的 支承中心 ，壳体坐标系 相对于惯性坐标系 在壳体坐 ｏ ｏｘｙｚ ｏｘｙｚ 标系中的角速度为（ ） 在内框架坐标系 ω ω ω ． ｏｘｙｚ ｘ ｙ ｚ １ １ １ 中 轴方向上的内框架组合体动量矩分量方程和在壳体坐标 ｘ １ 图 各坐标系间的关系 １ 系 中 轴方向上的外框架组合体动量矩分量方程分别为 ｏｘｙｚ ｙ ¨ ２ ２ Ｉ （Ｉ Ｉ）（ （（ ） （ ））） ＋ － ＋ ＋