基于虚拟样机技术的液压驱动四足机器人步态规划与仿真-机械设计及理论专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Mechanical and Electrical Engineering Gait Design and Simulation of Quadruped Robot with Hydraulic Drive Based on Virtual Prototype Technology A Thesis in Mechanical Design and Theory By Zhuang Ming Advised by Professor Dai Zhen-dong Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March, 2012 承诺书 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外， 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允许 论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于虚拟样机技术的液压驱动四足机器人步态规划与仿真 基于虚拟样机技术的液压驱动四足机器人步态规划与仿真 i i PAGE PAGE iv 摘 要 四足机器人作为足式机器人的一个重要分支，是当前足式机器人的研究热点。四足机器人 可以通过选择合适的落地点，既能以静态步行方式实现非结构环境下的行走，又能以动态步行 方式实现高速行走，体现了四足机器人对地面的良好适应性。基于这一特点，四足机器人在野 外作业、军事应用、科教娱乐等方面有很好的应用前景，近年来成为机器人领域的研究热点之 一。因此，开展该方面的研究具备广阔的应用前景和社会意义。 本文首先介绍了国内外四足机器人的研究进展。然后论述了足式机器人结构设计的相关理 论。基于对四足动物的观察以及国内外四足机器人结构设计的研究，介绍了四足机器人的结构 设计和技术特点。对机器人腿部关节机构进行正向与逆向运动学分析，推导了机器人单腿处于 摆动相时的运动学方程 。针对液压驱动四足机器人传动关系复杂的特点，提出了一种在 MSC.ADAMS 中进行步态规划的方法，分别规划了一组机器人能够稳定运动的对角步态和三角 步态，在 ADAMS 中对机器人模型进行动力学仿真和分析，验证了机器人结构设计合理性和步 态规划的可行性，为液压缸型号选择、发动机型号选择提供选型依据。 对机器人步态参数进行研究，对组合摆线、偏置椭圆两种不同足端轨迹进行仿真研究，比 较了不同足端轨迹下机器人动力学特性的不同。改变步态周期 T，迈腿幅度 S0，分别进行步态 仿真，分析了步态参数对于机器人运动稳定性的影响，比较了机器人在不同步幅、不同周期下 机器人的运动特性。建立了机器人的拉格朗日动力学方程，对机器人运动过程中的能量消耗进 行了分析，为优化机器人整体运动能力和动力学性能奠定基础。 关键词：四足机器人；液压驱动；步态规划；动力学仿真；ADAMS ABSTRACT The quadruped robot is an important branch of the legged robot and it is a research focus of advanced robot. The quadruped robot can walk on the unstructured environments in a static walk way or walk high-speedly in a dynamic walk way by selecting the suitable landing point. it reflects good adaptability for the ground. Based on this characteristic, The quadruped robot has a wide development prospect on the field operations,military applications,entertainment,science and education. To carr