基于用户意图识别的遥操作网络机器人-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

为的期望和对机器人抽象、复杂的任务的期望。用该模型来描述用户意图，为后面的识别工作奠定了基础。（3）行为层用户意图的建模与识别根据用户意图的分层模型，对行为层用户意图进行分析和建模，利用轨迹分布模式和贝叶斯滤波两种方法对遥操作过程中的行为层意图进行识别，识别的内容成为机器人决策的重要信息，据此，机器人能自主执行用户的行为层意图，补偿网络通信中的不确定时延对网络机器人系统的不良影响。实验结果证实了这种方法的有效性。（4）任务层用户意图的建模与识别在前面工作的基础上讨论了任务层用户意图的建模、识别和在网络移动机器人遥操作中的应用；对于限定在建筑物内部工作的遥操作网络机器人，提出了使用有向连通图进行任务意图建模的方法和基于行为层+任务层意图识别的控制方法；通过将复杂轨迹分解成若干个简单轨迹的复合，在机器人工作过程中依序辨识机器人的移动轨迹，最终找到代表用户的真实期望；通过在Player/Stage仿真环境中对加入任务层意图识别的遥操作网络移动机器人系统进行的公寓内巡游仿真实验，验证了方法对系统的改善效果。关键词：网络不确定性，网络机器人，遥操作，用户意图识别，人机交互NETWORKEDROBOTSYSTEMBASEDONUSERINTENTIONRECOGNITIONABSTRACTWiththerapiddevelopmentoftheInternetandnetworkedrobottechnologyinthelatestyears,researchesonnetworkedrobotshavebecomeoneofthemostconcerningissuesofthetheoreticalandapplicationsresearchesonrobotics.However,thereal-timecommuni-cationabilityandtheoperationperformanceofthesystemisnotverysatisfyingresultingfromtherandomnetworkdelayandtheerrorswithindatatransmissionduringthecommunicationthroughtheInternet.Theuncertaintyofthenetworkleadsanegativeeffectonthestabilityandperformanceofthesystem.Toimprovethepreviouscontrolandoperationmethodsofnetworkedrobot,thethesisproposesanovelapproach,whichimplementsmodelingandrecognitionoftheuser’sintentionintoTeleoperationsystemofnetworkedmobilerobot,accordingtowhichthenegativeeffectstosystemperformanceduetotheInternetuncertaintycanbeovercome.Themaincontributionsofthethesisaresummarizedasfollows:EstablishmentoftheTeleoperationExperimentalPlatformTheTeleoperationExperimentalPlatformbasedonWebbrowsertechnologyisestablishedtosatisfyusers’demandsoftheeasyoperation,themultimediainteractionandtheplatformcrossingfeatureofthetele-operationsystem.Theexperimentalplatformcouldfulfillrequirementsoftestingcontrolmethodsforteleoperation,completingtasksfornetworkmobilerobotexperiments,andbeingopentoInternetusers.TheTwo-LayerModelofUser’sIntentioninTeleoperationAtwo-layermodelofuser’sintentionisproposed.ThetwolayersareActionLayerandTaskLayer.Theactionlayerdefinesthebehaviorsthatuserwanttherobottododuringtheoperation,w