基于双DSP和FPGA的无刷直流电机伺服控制系统的设计-软件工程专业论文.docxVIP

5.1.2浮点数的定点表示535.2系统软件总体方案545.2.1系统主程序设计555.2.2保持子程序设计565.2.3中断服务子程序565.2.4远程在线烧写子程序57第六章实验与结论596.1处理板调试结果596.1.1双口RAM和DSP通信596.1.2差分信号收发60片外DAC60片外ADC61片上ADC626.2伺服系统实验数据626.2.1反馈位置636.2.2速度反馈636.2.3电流反馈64第七章总结与展望66致谢67参考文献68第一章引言1.1伺服控制系统的现状及发展趋势伺服系统是输出量以一定精度跟踪输入量变化的自动控制系统。作为闭环自动控制系统的随动系统，它在生产过程和运动对象的控制及定位、瞄准、跟踪、信号传递和接收等装置中都占有显著的地位，现已成为各种调节系统的重要组成部分。伺服控制系统包括直流伺服和交流伺服两种，直流伺服兴起于50年代，广泛用于70年代。现在直流电机由于存在机械换向、电刷等不利环节，人们更多的关注交流电机。但是由于直流电机具有良好的启、制动性能和电气特性，并且控制简单，因此，直流伺服系统仍广泛应用于需要高控制性能以及良好的动、静态特性的控制领域。光电跟踪设备就属于这样的应用领域。目前，国外最新推出的高性能直流伺服系统几乎全都实现了全数字化。由于数字伺服控制系统有更高的响应能力，实现方便的控制以及达到良好的性能指标，所以，采用新型高速微处理器和专用数字信号处理机(DSP)的伺服控制单元将全面代替以模拟电子器件为主的伺服控制单元，实现完全数字化的伺服系统是发展趋势。目前，伺服控制系统的输出器件越来越多地采用开关频率很高的新型功率半导体器件，主要有大功率晶体管(GTR)、功率场效应管(MOSFET)和绝缘栅极晶体管(IGBT)等。这些先进器件的应用显著地降低了伺服单元输出回路的功耗，提高了系统的响应速度，降低了运行噪声。尤其值得一提的是，最新型的伺服控制系统己经开始使用一种把控制电路功能和大功率电子开关器件集成在一起的新型模块，称为智能功率模块(IntelligentPowerModules，简称IPM)。开关频率可达(15～20)kHz，实现无噪声驱动。这种器件将输入隔离、能耗制动、过温、过压、过流保护及故障诊断等功能全部集成于一个不大的模块之中。其输入逻辑电平与TTL信号完全兼容，与微处理器的输出可以直接接口。它的应用显著地简化了伺服单元的设计，并实现了伺服系统的小型化和微型化。目前用于电机控制的集成电路大致可以分为三大类：电机控制专用集成电路、专门为电机控制设计的微调节器(MCU)和数字信号处理器(DSP)。电机控制专用IC在小功率的低端应用中具有较大的优势和市场占有率。其特点是使用简便，开发周期短，但往往在系统设计的灵活性及性能等方面受到限制。针对电机控制应用的MCU和DSP编程方便，非常适用于对控制性能和系统的灵活性有一定要求的场合。在无刷直流电机控制、无传感器电机控制等复杂应用中，为实现良好的控制策略，通常要求较大的运算量和实时运算能力。与MCU相比，DSP在这一方面具有绝对优势。近年来，随着DSP价格的进一步降低，很多设计逐渐用DSP代替MCU实现电机控制。DSP器件具有较高的集成度，具有更快的CPU和更大容量的存储器，内置有波特率发生器和FIFO缓冲器，提供高速、同步串口和标准异步串口。有的片内集成了A/D和采样/保持电路，可提供PWM输出。DSP器件还提供了高度专业化的指令集，提高了FFT（快速傅立叶变换）和滤波器的运算速度。此外，DSP器件提供了JTAG(JointTestActionGroup)接口，具有更先进的开发手段，批量生产测试更方便。尽管人们在电机运动控制技术方面已经取得了巨大的成就，但技术的发展是永无止境的。当今的运动控制系统是包含多种学科的技术领域，总的发展趋势是：驱动的交流化，功率变换器的高频化，控制的数字化、智能化及网络化。1.2系统背景简介本课题就是设计光电经纬仪的伺服控制系统。光电经纬仪是涉及光学、精密机械、电子、伺服控制、信息和计算机技术的综合性光学测量设备。伺服控制技术是光电经纬仪实现捕获和精密跟踪的关键技术。光电经纬仪一般由接收望远镜（包括CCD传感器）、望远镜机架、方位和高度光电码盘、方位和高低力矩电机、伺服控制系统和图像识别处理系统组成。望远镜机架为三轴地平装置，三轴分别为：垂直轴、水平轴、视准轴。如图1-1所示。机架三轴相互垂直，水平轴和视准轴可以绕垂直轴在水平面内旋转。接收望远镜装于水平轴上，其主光轴为视准轴，并与水平轴垂直，可绕水平轴在垂直平面内旋转。在垂直轴和水平轴上分别装有轴角编码器。视准轴绕垂直轴旋转的角度由装在垂直轴上的编码器给出，称为方位角。视准轴绕水平轴旋转的角度由装在水平轴上的编码器给出，称为俯仰角(高度角)。水平轴和垂