基于折叠式高空作业车控制系统的故障诊断技术研究-机械工程专业论文.docxVIP

基于折叠式高空作业车控制系统的故障诊断技术研究-机械工程专业论文.docx

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方 外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 作者签名: 日期: 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘, 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后应遵守此规定) 作者签名: 导师签名: 日期: 年 月 日 I I 摘要 摘 要 随着现代控制系统越来越复杂化、大型化,系统各个部位的可靠性要求也越 来越高,而故障出现的可能性也随之增大。对于大型的复杂控制系统,如果发生 故障将严重影响到人的生命和财产安全,带来不可估量的损失。所以必须确保系 统的可靠性和安全性,该问题已经引起了广泛的关注。 高空作业车是用来运送工作人员和使用器材到达指定现场,进行高空作业的 专用汽车。目前广泛应用各种生产生活中的高空作业领域,是新兴的技术产业, 有着广阔的发展前景。在当前科技的迅猛发展下,现代社会生产生活中对高空作 业车的作业效率和安全性等方面的要求越来越高,高空作业车的设计制造也不断 向着高精度和轻质化的方向发展。然而,高空作业车控制系统作为高空作业车的 “大脑”,其闭环非线性、多输入多输出控制系统的特点决定了其非线性、复杂性、 不确定性、资源有限的特征,这就导致了在控制系统故障诊断时的鲁棒性、很少 的先验知识以及误诊漏诊等困难。而且,在以往的研究中,都是将高空作业车的 作业臂作为刚性系统来处理,并没有考虑臂架的柔性变形对作业性能的影响,但 这在故障诊断的过程中是一个无法回避的问题。 本文首先在考虑了柔性作业臂刚体运动和弹性变形之间的耦合影响的情况 下,利用拉格朗日原理推导折叠式高空作业车臂架的非线性动力学方程,高空作 业车的柔性臂架系统因为建模以及测量的不准确性,还有外部的扰动与负载变化 的影响,要得到完整而精确的运动模型是非常困难的,用一般的控制方法进行控 制的话,将会产生一定的作业臂定位误差。本文中以混合控制的方法来解决柔性 工作臂非线性系统的控制难题。使柔性臂架系统的控制系统在负载等不确定因素 变化时仍能快速、准确地跟踪期望轨迹。在其控制系统解析模型的基础上,使用 状态估计的方法对其进行故障诊断。因为高空作业车控制系统的非线性、不确定 性、强耦合性和资源有限性的特点,传统的观测器无法对其状态进行准确跟踪, 降低了故障诊断的准确性和鲁棒性。支持向量机以结构风险最小化为原则,在处 理非线性、小样本高维数的问题时能取得很好的效果,是近年来统计学理论中最 热门的一种学习算法。最小二乘支持向量机 ( leastsquares support vector machines, LS-SVM)以最小二乘算法代替传统支持向量机中的所用的二次规划算法来作为损 失函数,可以很好的进行函数估计与分类。LS-SVM 的能够解决大尺度问题,推 广性也很好,但这会降低支持向量机解的鲁棒性。本文中利用加权支持向量机进 行观测器的设计,通过对权值的动态调整,使得该观测器在各种复杂环境下都能 II II 摘要 对其状态有效跟踪,由状态估计值与系统测量值之间得出残差,分析残差提取故 障特征,从而对该控制系统进行准确迅速的故障诊断,仿真结果表明,使用本文 所设计的方法,可以很好的对高空作业车的控制系统进行故障特征提取,完成诊 断任务,并且具有很高的精确度。 关键词:高空作业车,控制系统,故障诊断,观测器,支持向量机 PAGE PAGE VI ABSTRACT ABSTRACT With the increasing complexity and large-scale of modern control systems, reliability requirements of the various components in the system are also increasing, and the possibility of failure that occurs when the system works is also increased. In the increasingly complicated large-scale automatic control production process, how to ensur

您可能关注的文档

文档评论(0)

peili2018 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档