基于序列图像的固定翼无人机着陆跑道识别与跟踪研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 万方数据 万方数据 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 随着军民用领域对无人机应用需求的增长，推动了无人机自主化技术的发展。无人机的自 主着陆关系其着陆回收的安全性，成为现代无人机必须突破的关键技术。视觉技术由于其无源 性和全自主性，被视为实现无人机自主着陆的一种有效的手段，基于视觉的自主着陆技术因而 成为研究热点。固定翼无人机飞行速度快、距离长，实现其基于视觉的自主着陆是一项巨大的 技术挑战，着陆跑道的识别与跟踪成为关键。本文基于固定翼无人机着陆机载摄像机获取的序 列图像，对跑道识别与跟踪进行了深入的研究。 首先，通过对大型固定翼无人机自主着陆过程以及视觉技术研究现状的分析，将其着陆过 程划分成传统方式以及视觉导引、定位两个阶段，明确了视觉估计系统的工作条件，提出了该 系统构成方案，分别对其软、硬件组成进行了