基于性能约束的空间机械臂轨迹跟踪控制-控制科学与工程专业论文.docx

Classified Index: V448.2 U.D.C: 629.78 Dissertation for the Master Degree in Engineering TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF SPACE MANIPULATORS WITH PRESCRIBED PERFORMANCE Candidate： Liang Xu Supervisor： Professor Qing-Lei Hu Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Control Science and Engineering Affiliation： Department of Control Science and Engineering Date of Defence： July, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 I I 摘 要 机器人技术的发展推动了机械臂在航天领域的应用，同时在轨服务等航天活 动的日益增多也客观上对空间机械臂的应用提出了更多的要求。对空间机械臂而 言，当捕获或抓取非合作目标时，其整个系统的运动学和动力学都会发生变化。 为此，本文对空间机械臂建模