基于平行直线的相机标定和相对定向-中国工具信息网.PDFVIP

１２６ 工 具 技 术 基于平行直线的相机标定和相对定向 黄汝田，孙鹏 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室 摘要：摄像机标定是实现机器人视觉系统的必要辅助手段，目前的摄像机标定方法大都基于点特征，当点特 征被遮挡或者在纹理贫乏区域同名点稀少时，都会导致无法标定和定向，适用性不强。为克服这些障碍，本文提出 一种新的相机标定和定向方法，仅需检测出空间四组共面的平行直线，并利用其进行相机标定和定向，无需提前给 出特定的物体形状，这两组平行直线可以组成平行四边形或者矩形。 关键词：机器视觉；自标定；相机标定；相对定向 中图分类号：ＴＧ７０６；ＴＨ１６２　　　　　　文献标志码：Ａ ＣａｍｅｒａＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄＲｅｌａｔｉｖｅＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＰａｒａｌｌｅｌＬｉｎｅｓ ＨｕａｎｇＲｕｔｉａｎ，ＳｕｎＰｅｎｇ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｉｓｔｈｅｎｅｃｅｓｓａｒｙａｕｘｉｌｉａｒｙｍｅａｎｓｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｏｂｏｔｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｅｃａｍｅｒａｃａｌｉ ｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｍｏｓｔｌｙｂａｓｅｄｏｎｐｏｉｎｔｆｅａｔｕｒｅ．Ｗｈｅｎｓｏｍｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｒｏｂｓｃｕｒｅｄｉｎａｐｏｏｒｔｅｘｔｕｒｅ，ｆｅｗｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄ ｉｎｇｐｏｉｎｔｏｆｔｈｅｒｅｇｉｏｎｗｉｌｌｌｅａｄｔｏｃａｎ＇ｔｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ，ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｂｉｌｉｔｙｉｓｎｏｔｓｔｒｏｎｇ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｓｅ ｏｂｓｔａｃｌｅｓ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｆｏｒｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ，ｊｕｓｔｄｅｔｅｃｔｓｐａｃｅｆｏｕｒｇｒｏｕｐｓｏｆｃｏｐｌａｎａｒ ｐａｒａｌｌｅｌｓｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅｓ，ａｎｄｕｓｅｔｈｅｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ，ｗｉｔｈｏｕｔｇｉｖｉｎｇａｓｐｅｃｉｆｉｃｏｂｊｅｃｔｓｈａｐｅ，ｔｈｅｓｅｔｗｏｓｅｔｓｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌｌｉｎｅｓｃａｎｆｏｒｍａｐａｒａｌｌｅｌｏｇｒａｍ，ｏｒｒｅｃｔａｎｇｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ；ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ；ｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ；ｒｅｌａｔｉｖｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ 三维空间中任一点的具体几何位置，以及其在对应 　引言 的二维图像中的位置和它们之间存有的位置几何关 使用计算机模拟人类的视觉功能是机器视觉最 系，首先需要建立几何模型，描述相机对空间中存在 重要的任务，对三维真实世界进行拍摄采集信息，并 的三维目标物体成像的过程。其中，模型中的几何 对采集得到的信息进行相应的处理，使之能够用于 参数是相机本身的参数，包括相机的内参数以及相 检测、控制以及测量。其中，使用相机采集三维真实 机在空间中站位的外参数。一般情况下，这些参数 世界中的图像信息，然后计算求解其图像信息对应 是通过相关的理论仿真和实测试验以及相应的数值 的空间物体相关的几何信息，完成最终重建和识别 计算求解得到，整个求解参数的过程被称之为相机 空间中的三维物体，这一步骤是机器视觉执行其他 标定。 功能的前期工作，也是必要工作。若想要准确了解 相机的标定过程就是对相机的几何光学参数，