第二代远端网路代理机器人控制系统分析与整合测试.DOCVIP

第五章　第二代遠端網路代理機器人控制系統分析與整合測試 PAGE 5 第五章　第二代遠端網路代理機器人控制系統分析與整合測試 5.1 單晶片控制核心系統分析 本研究使用單晶片微處理器作為第二代遠端網路代理機器人的控制核心，在近端的使用者使用電腦讀取與處理所輸入的控制指令，以TCP/IP格式傳送至遠端的電腦，遠端電腦再將這些控制指令以無線方式傳送至代理機器人的單晶片微處理器上，控制頭部機構與行動能力以執行指定動作。 本研究使用的單晶片是由Microchip公司所生產開發，產品型號為PIC16F877，屬於PICmicro系列單晶片微處理器，具有Flash program程式記憶體功能，可以重複燒錄程式，圖5.1為PIC16F877的接腳說明圖，如圖所示，每根接腳都有其特定功能，例如Pin11與Pin32(VDD)為正電源接腳，Pin12與Pin31(VSS)為地線接腳；而有些接腳有兩種甚至三種以上功能，例如Pin2(RA0/AN0)代表PORTA的第一支接腳，在系統重置(Reset)後，可自動成為類比輸入接腳，接收類比訊號，也可經由程式規劃為數位輸出輸入接腳。 圖5.1 PIC16F877的接腳說明圖（圖片來源：Microchip PIC16F87X Data Sheet） PIC16F877屬於內嵌功能較多的單晶片，除了CPU、POM、RAM、I/O等基本構造外，還包括以下各種功能，簡介如下： A/D converter：類比數位轉換器，最多可以讀取8組類比輸入訊號。 CCP：Capture、Compare、PWM，用於控制直流馬達。 Timer：內部計時器，有Timer0、Timer1、Timer2等。 USART：Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter，同步∕非同步串列傳輸，如RS232、RS485等。 MSSP：Master Synchronous Serial Port，兩線式(I2C)與三線式(SPI)標準同步串列傳輸協定，常用於EEPROM記憶體資料的燒錄與讀取，或是與其他積體電路溝通與聯繫，形成多晶片網路。 第二代遠端網路代理機器人使用單晶片作為控制核心，頭部機構的控制是使用單晶片內部計時器Timer的中斷處理功能，行動能力控制便是使用單晶片的數位輸出來提供馬達驅動IC的邏輯位準訊號以控制直流馬達產生正反轉等動作，基本控制架構如圖5.2。 圖5.2 第二代遠端網路代理機器人基本控制架構 上圖基本控制架構裡所使用的無線數據機功能，是將控制訊號以無線方式傳送與接收，本研究使用SST-288M無線數據機，採用直接序向展頻(Direct Sequence Spread Spectrum-DSSS)及RF技術在902~928MHz或2426~2460MHz ISM頻率下操作，常用於無線遙控、資料傳遞與監測等應用。圖5.3為SST-288M無線數據機外觀圖。 圖5.3 無線數據機外觀圖 SST-288M無線數據機可讓使用者以JUMP設定方式，採取同步模式(Synchronously)或是非同步模式(Asynchronously)及選用全雙工(Full-duplex)或半雙工(Half-duplex)方式進行資料與訊號的傳輸，表5.1為SST-288M無線數據機的相關技術規格。 表5.1 無線數據機技術規格表 如圖5.4所示，SST-288M無線數據機是以JUMP方式來調整傳輸模式相關設定。圖5.5及表5.2說明各接腳名稱與作用。 圖5.4 無線數據機JUMP調整說明 圖5.5 無線數據機接頭腳位定義 表5.2 無線數據機接腳名稱與說明 5.2 第二代遠端網路代理機器人頭部機構控制方法 第二代遠端網路代理機器人的頭部旋轉機構是以步進馬達為動力源，步進馬達具有定位功能，且經由實際測試可達到人頭部轉動速度。而控制步進馬達的方法是由人頭部佩戴HMR3000位置感測器所輸出的座標值，經過電腦程式處理，透過網路，傳送至遠端電腦，再以無線方式傳送至遠端網路代理機器人上裝設的單晶片微處理器，單晶片內建程式將這些座標值轉換成脈波訊號，經過步進馬達驅動器放大，推動步進馬達，要設計控制程式讓代理機器人頭部機構與人頭部同步轉動，讓使用者獲得想要觀看的角度，得到較佳的臨場感。 5.2.1 使用者頭部位置感測器偵測方法 本研究使用HMR3000位置感測器來偵測使用者頭部動作，將此位置感測器裝設在HMD頭戴顯示器上，如圖5.6，當使用者轉動頭部觀看所希望的角度時，此位置感測器便將使用者頭部當時座標值經由RS232傳送至電腦裡的接收程式，再由電腦程式作進一步處理。 圖5.6 位置感測器與頭戴顯示器配置圖 HMR3000位置感測器可讀取三個方位，分別為Roll、Pitch、