基于无线通信的塔机群防互碰智能避让系统-机械电子工程专业论文.docx

浙江工业大学硕士学位论文基于无线通信的塔机群防互碰智能避让系统 浙江工业大学硕士学位论文 基于无线通信的塔机群防互碰智能避让系统 摘要 随着城市基本建设规模的不断扩大，同一片工作区域中，往往存在多台甚至几十台 塔机。现场塔机互相碰撞事故发生仅次于倒塔、碰撞高压电线和重物脱钩事故。为了减 少塔机事故，提高塔机群安全性能和施工效率，本文提出一种塔机群之间的防碰撞避让 算法，对传统的塔机群防碰撞算法进行改进，使塔机能够提前预判碰撞发生的可能性， 自动调整其运行状态，塔机之间能够智能避让防止互碰，减少停机，提高施工效率。 本课题研究的主要任务是利用嵌入式技术、无线通信技术，设计一套能够实现塔机 之间自动避让的防碰撞系统。论文的主要工作和成果如下： 1．以传统的塔机群防碰撞算法为基础，在其上构建一种在某些情况下能够实现塔机 之间自动避让的算法，以减少传统停机防碰撞的情况，提高现场施工效率。 2．为了实现塔机群防碰撞避让算法，塔机之间的状态信息必须进行实时的交互，参 照传统的令牌总线网络，设计一种无线实时通讯协议实现塔机群之间的数据交互。 3．以嵌入式arm处理器s3c2410为核心，构建系统的硬件电路，完成系统各个电路 模块的设计。 4．在硬件电路之上，完成U．boot、Linux操作系统和QT的移植，搭建系统的软件编 程平台。 5．在Linux环境下进行QT应用编程，实现防碰撞避让算法和实时通信算法，并进行 调试。 关键词：塔机群，防碰撞，智能避让，无线通信 ANTI．COLLISION ANTI．COLLISION AND INTELLIGENT AVoIDANCE SYSTEM FoR GRoUP oF TOWER CRANES BASED oN WIRELESS REAL．TIME CoMMUNICATIoN ABSTRACT With the expansion of city construction scales，there were more than one or even dozens of tower cranes in one operating area．The accident of tower cranes collision happened just after the accident of tower crane collapse，impact with the high-voltage wires and weight decoupling．In order to reduce the accident of tower crane，improve the safety and efficiency of construction，this paper presents a kind of anti-collision avoidance algorithm which improved the traditional tower cranes anti-collision algorithm，SO that the tower crane Call predict the collision probability,automatically adjust its running state，intelligent avoid each other,reduce downtime，improve construction efficiency． The main task of this project is tO USe the embedded technology,wireless communication technology,design an anti-collision system which can make the group of tower cranes automatically avoid each other．The main work and results are as follows： 1． On the basis of the traditional tower cranes anti-collision algorithm，construct an automatic avoidance algorithm in some cases to reduce downtime，improve the construction efficiency． 2．In order to realize the anti-collision avoidance algorithm，the state information between tower cranes