伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统受限状态下预设性能控制.PDF

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统 受限状态下预设性能控制 李 强 方一鸣 李建雄 马 壮 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛 燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心，河北秦皇岛 摘 要 以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象 针对系统输入和状态受限问题 考虑系统存在 的参数不确定性和负载转矩扰动影响 设计一种基于观测器的预设性能自适应控制器 首先 针对系统存在的参 数不确定性、负载转矩扰动等问题 基于 函数设计变增益扩张状态观测器 在保证观测精度的同时 削弱 峰值现象其次 考虑状态和输入受限的情况 将预设性能函数与 技术相结合设计控制器 构建指令滤 波器解决“计算膨胀”问题 引入动态补偿量对观测器及受限状态产生的误差进行补偿 并对所设计的控制器进行 稳定性分析最后 通过仿真对比实验验证控制器的有效性 关键词 连铸结晶器；振动位移系统；预设性能；状态观测；反步控制 中图分类号 文献标志码 ， ， ； ， ， ， ff ； ； ； ； 引 向、变角速度规律连续转动 通过连杆机构实现结晶 连铸结晶器的非正弦振动是目前发展高效连铸 器非正弦振动 与现有结晶器驱动方式相比 该系统 具有传动系统简单、结构紧凑、使用寿命