无人机飞控基本原理和构成教程.pptVIP

RTK（载波相位差分技术） 实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。 RTK示意 超声波传感器 光流传感器 微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System），也叫做微电子机械系统、微系统、微机械等，指尺寸在几毫米乃至更小的高科技装置。 MEMS系统 描述一个刚体坐标系和参考坐标系之间的角度位置关系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（横滚）。 姿 态 也就是姿态转换方法，控制器 如何采集姿态传感器数据，并对其进行融合，根据融合的数据判断自身的运动状态。 算 法 飞控解码出姿态传感器的数据之后，随即将两者进行融合的结果对姿态进行相应的调整，通过信号对电调进行控制，这种控制方式就叫做PID控制。 P(比例) I（积分） D（微分） PID 控制 卡尔曼滤波（Kalman filtering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。 滤波算法 2019 ppt资料 * 欢迎批评指导！！ 快乐工作，快乐生活！ 感谢您的聆听！ ！ 像飞控一样去 思考 常见的无人机飞控传感器 陀螺仪 气压计 加速度计 电子罗盘 GPS 陀螺仪（角速度计） 基于角动量守恒的理论，用高速回