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移动机器人 轮式移动机器人 轮式移动机器人 2 轮式移动机器人 • 轮子在移动机器人中最常用 • 三个轮子的移动机器人能够保证稳定平衡 • 当轮子多于三个时，需要悬挂系统保证所有轮子 与地面接触 • 轮子的个数选择依赖于应用 • 轮式机器人的重点在牵引、稳定性、机动性和控 制，平衡性不是主要问题。 3 四种基本轮子类型 • a)标准轮 – 几个自由度？ • 轮轴 • 地面接触点 • b)小脚轮 – 几个自由度？ • 轮轴 • 地面接触点 • 结合点 4 四种基本轮子类型 • c)瑞典轮 – 几个自由度？ • 轮轴 • 辊轴 • 地面接触点 • d)球形轮 – 几个自由度？ • 地面接触点 • 底盘平面上自由运动 有动力的球形轮的悬挂系统技术上实现困难， 一般类似于具有动力的机械鼠标 5 轮式移动机器人 3个自由度： • Swedish轮 绕轮子主轴转动 绕滚子轴心转动 绕轮子和地面的接触点转动 45度Swedish轮 90度Swedish轮 连续切换轮 存在不连续振动 振动较小 6 轮式障碍翻越 仅依靠摩擦力 改变重心 自适应悬挂机制 7 移动机器人运动学 8 移动机器人运动学 • 运动学：研究机械系统的运动方式，是实现机器人运 动控制的基础 • 工作空间： – 机械臂：机械臂末端执行器可能到达位置的范围 – 移动机器人：机器人在环境中可以到达的可能姿态的范围 • 可控性 – 机械臂：在工作空间中实现从一个位姿移动到另一个位姿 的控制方式 – 移动机器人：在工作空间中的可能路径和轨迹 • 动力学的约束和影响 9 移动机器人运动学 • 主要内容 – 运动学模型和约束 – 移动机器人的工作空间 • 机器人位置表示 • 工作空间的概念 • 前向运动模型 • 完整性 • 轮子的运动学约束 • 路径和轨迹