基于嵌入式系统的数字滤波器、倾角传感器设计-机械设计及理论专业论文.docxVIP

北京邮电大学硕士学位论文 北京邮电大学硕士学位论文 基于嵌入式系统的数字滤波器、倾角传感器设计 基于嵌入式系统的数字滤波器、倾角传感器设计 摘要 在自行车机器人的研究中，传感器的反馈信号中夹杂着大量的 噪声信号，给控制系统带来了很大的麻烦。为了解决这个问题，本文 分别从信号滤波和传感器设计两个角度出发，提供了针对该问题的三 种解决方案。 本文先简要介绍了嵌入式平台、数字滤波器及倾角传感器的相 关理论。接下来在对大量实验数据进行分析的基础上，使用了平均滤 波、滑动平均滤波、加权滑动平均滤波等三种数字滤波器分别对所测 得的传感器数据进行滤波处理，给出了滤波后的结果。分别分析了各 滤波器的优缺点，并对三种滤波器的滤波效果作了比较，为以后数字 滤波器的选择提供了较为合适的参考资料。 在调研了大量的倾角传感器并且分析了其设计原理及不能满足 动态测量要求的原因之后，本文给出了两种满足动态测量要求的传感 器设计方法。其一，利用芯片ADXRSl50角速率陀螺仪作为主要的 测量器件，设计了一种基于陀螺原理的动态倾角传感器，并对其测量 性能作了定性的测试，给出了测试结果，说明了其设计的合理性。其 二，提出了一种新型的动态倾角传感器设计方法。该方法在传统的基 于摆原理的传感器的基础上，加入了液体阻尼来消除平动加速度对其 测量输出的干扰，使其动态性能有了质的飞跃。本文还基于电场变化、 磁场变化、几何光学原理等三种方法为这种新型传感器分别设计了信 摘要号转换接口，并分析了各自的优缺点。制作出了该新型传感器的样机， 摘要 号转换接口，并分析了各自的优缺点。制作出了该新型传感器的样机， 配以基于磁场变化原理的信号转换接1：3，定性验证了该设计的合理 性。 关键字：倾角传感器 动态倾角测量 数字滤波器角速率陀螺仪 液体阻尼 北京邮电大学硕士学位论文 北京邮电大学硕士学位论文 基丁．嵌入式系统的数字滤波器、倾角传感器设计 Design of Digital Filter and Obliquity Angle Sensor Based on Embedded System AB STRACT During the research of bicycle robot，it was found that the scaling problem of the robot obliquity angle was very difficult． Because of the output signal of the sensor was mixed with a lot of noise signal especially in the dynamical scaling system．To deal with that problem，three kind of resolve drafts were presented both from the attitude of signal filter design and from the attitude of obliquity angle sensor design． Firstly,this paper briefly introduced the related theories about embedded platform，digital filter and angle sensoE Based on analyzing a lot of experiment data，a kind of mean digital filter was designed．Additionally,both a kind of sliding mean digital filter and a kind of weighted sliding mean digital filter were designed to process the output signal of the obliquity angle sensoE And the experiment result of the three kinds of digital filter was presented． Their benefits and shortcomings were analyzed and argued based on comparing their characters．Those efforts would do well to the digital filter selection for the obliquity angle sensor． Based on the investigation analysis of