数字化摄像头在智能车控制系统中应用.docxVIP

数字化摄像头在智能车控制系统中应用 摘要基于CMOS数字化图像传感器OV7620所制作的摄像 头，可用于智能车控制系统的构建。在分析这类智能车控制 系统的工作原理的基础上，提出相应的控制算法，设计并实 现智能车控制软件。 关键词摄像头；智能车；控制系统 中图分类号：TP273文献标识码：B文章编号： 1671-489X (2012) 33-0054-03 1智能车与智能车导航系统 随着科学技术的发展和人们对高质量生活的不断追求， 众多与人们生活密切相关的智能化控制设备应运而生。智能 汽车是近几年来交通领域研究的一个热点。人们希望将计算 机、传感器、信息通信、人工智能及自动控制等技术应用于 汽车制造之中，设计制造一种集环境感知、规划决策、自动 驾驶等功能于一体的智能化汽车。为了促进此项研究的开 展，世界著名的制造公司开始与高等院校合作，吸引具有探 索与创新精神的大学生参与智能汽车模型的设计与制作，并 举行了一系列智能汽车设计竞赛。 2007年11月，美国第三届智能汽车大赛在加州维克托 维尔举行。参赛汽车根据车顶上可旋转的激光器和车两边可 转动的摄像机检测路况信息，利用卫星导航为汽车定位，用 人工智能系统判断出汽车的位置和去向，用自动化控制系统 控制车辆运行的姿态。车辆在整个运行过程中丝毫不受人为 的干涉。此次竞赛最长行程达到100多千米。 2005年11月，飞思卡尔半导体公司与中国教育部高等 学校自动化专业指导分委员会签署双方长期合作协议书，协 议书规定从2006年起，飞思卡尔将协办飞思卡尔”杯全 国大学生智能汽车邀请赛。该竞赛以汽车电子为背景，要求 学生组成团队，协同工作，在规范标准的硬软件技术平台上, 设计制作出一台以直流电为能源，以单片机为核心控制单 元，以摄像头、光电传感器或电磁传感器为道路监测单元， 能在规定赛道上快速行驶的智能小车。时至2012年，该项 竞赛已成功举办7届。 智能车能否正常行驶，导航系统是关键，智能车导航系 统由路况监测系统、车辆卫星定位系统、行驶路线预设系统 等三大部分构成。本文讨论的是如何利用数字化摄像头监测 车辆在行进中的路况信息，最终通过控制系统控制车辆在规 定道路上行驶的方法。 2数字化摄像头0V7620 0V7620是一款高分辨率CMOS数字化图像传感器，内置 10位双通道A/D转换器，输出8位图像数据；具有自动增益 和自动白平衡控制，能进行亮度、对比度、饱和度、V校正 等多种调节功能，其视频时序产生电路可产生行同步、场同 步、混合视频同步等多种同步信号，普遍被用于动态图像采 集系统。用0V7620芯片生产的数字化摄像头具有灵敏度高、 稳定性好、体积小等特点。 用OV7620制作的摄像头典型接口如图1所示。其中， 第1、2端口为5 V电源供电端；第3、4端口为I2C通信端; 第5端口为模拟视频信号输出端；第6端口为视频信号行同 步输出端；第7、8端口为可选择的视频信号场同步输出端; 第9端口为图像像素时钟输出端；第10端口为复位端；第 11?18端口为数字视频信号输出端。 3基于数字化摄像头智能车控制系统的硬件设计 数字化摄像头是智能车的眼睛”，在智能车控制系统 中主要用于道路路况探测。在智能车行进过程中，它源源不 断地将视野范围内的路况图像信息传送给智能车控制单元 ecu, CCU对摄像头传递来的路况图像信息进行分析，计算出 智能车在道路中具体位置数据，再将此数据与系统所规定的 智能车位置的标准数据进行比较，如果两者数据存在差异， CCU就会输出矫正数据给控制驱动电路，控制驱动电路对智 能车当前行驶状态进行修正，从而保证智能车沿着规定路径 行驶。智能车控制典型硬件系统结构框图见图2。 4基于数字化摄像头智能车控制系统的软件设计 4.1智能车控制系统软件设计需要考虑的两个主要问 问题1:如何规范智能车行驶的道路路面？ 目前，等级公路的路面一般由砂石材料及沥青混合铺 就，路面呈黑褐色，路基边缘涂刷一定宽度的白色标记，这 种路面与道路边缘强烈的亮度反差可以让驾驶员非常方便 地辨别出自己车辆在道路中的位置。智能车依靠摄像头获取 道路信息，对路面区域色彩或亮度反差要求更为苛刻。路面 标记信息的污染和大面积残缺，都会造成摄像头拾取的道路 信息不完整，从而影响智能车的正常行驶。所以，智能车运 行的路面中心线、路面边缘线必须与路面的其他部分保持显 著的色彩或亮度差异。 问题2：如何传递摄像头拍摄的画面信息。 0V7620是一款数字化摄像头，它支持I2C串行数据传输, 也支持8位并行数据传输；它既可以输出彩色信号，也可输 出黑白信号。考虑到等级公路路面与路边缘标记的色彩反差 较大，所以在对摄像头进行设置时，可让摄像头工作在黑白 图像输出状态。为提髙信息传递的速率，可将摄像头信号输 出方式设定为并行数据传