基于无线供能的肠道微型机器人诊查系统研究-仪器科学与技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑芭声明 :所呈交的学位论文《裁 F无线供能的肠道微型 机 器人诊任系统研究)) ，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所 取得的成果 。除文中已经注明引用的内容外 ， 论文不包含任何其他 个人或集体已经发表或撰写过的作品成果 。对本文的研究做出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明 。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 学位论文作者络名 :古星在 日期:识l吁 年 { 月 15 日 万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使 )8学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版 ， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交迎火学 l可 以将本学位论文的 全部成部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用澎印、缩印或扫 拙等主￡制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 保密口，在一一年解密后适用本授权书。 不保密目。 〈陷在以上方框内打 u .J ) 日叫论文作者签名: 古屋去 问师签名， J分 V 日 门期: )C(千年{月 5 日 口朋).0 1 φ 年/月 I- 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 基于无线供能的肠道微型机器人诊查系统研究 摘 要 近年来，消化系统疾病的发病率逐年上升，癌变率较高，严重威 胁到人民的生命健康。目前，消化道系统疾病使用最为广泛的是传统 内窥镜检查，其机械式的插入给患者带来了不适和痛苦，容易引起诸 多并发症，且诊查存在盲区；于是，出现了减轻患者痛苦的胶囊内窥 镜检查，但其只能随肠道被动运动，无法对可疑病变部位定点反复观 察；采用电池供电，也限制了检查的工作时间。主动可控的微型机器 人诊查系统为肠道检查提供了一种全新的手段和方法，具有十分重要 的临床应用价值，已经成为生物医学工程领域的热点之一。 本文在国家自然科学基金资助项目（No、载人航天领 域预先研究项目（No.010203）与上海市科委项目（No.09DZ1907400） 的资助下，结合微机电系统技术，进行了基于无线供能的肠道微型机 器人诊查系统的设计与实现研究。 在本文中，通过分析面向肠道环境的国内外微型机器人运动方式 和微型机器人驱动方式，提出了微型直流电机驱动的仿生物尺蠖的运 动方式，从生物尺蠖的运动机理联想到肠道微型机器人的运动步态。 进而，分析了人体肠道复杂的生理特性，小肠是典型的非结构性环境， 为仿尺蠖式微型机器人的设计提出了挑战。分析了仿尺蠖式微型机器 人在肠道中的力学特性和运动效率，得出了微机器人在肠道中运动需 要满足的条件，提出了最大运动效率模型，明确了仿尺蠖式微型机器 人机械结构设计的基本要求。 根据微型机器人机械设计的基本要求，运用模块化设计思想，结 合仿尺蠖式运动机理，在有限空间内设计了微型机器人首尾两仓的径 向钳位机构和中仓的轴向伸缩机构，总体尺寸在?15 ??36mm 以内，实现 I 了微小体积下多模块的集成。基于阿基米德螺旋线标准极坐标方程， 设计了阿基米德螺旋线式钳位机构，在旋转开合的过程中，有利于应 力的均匀分布和释放，防止了对肠道的损伤，通过三次样条插值得到 了钳位点的变化曲线。 为了实现诊查系统无缆化，设计了面向肠道环境的无线能量传输 系统和采用无线通讯技术的控制系统，摆脱了拖缆所带来的运动灵活 性差与对肠道产生的运动损伤；为了给微型机器人提供持续充足的能 量，根据无线供能的基本原理，设计了面向肠道环境的体内和体外无 线能量传输系统；根据诊查系统控制要求，设计了体内肠道微型机器 人控制单元、体外无线通讯控制器和无线图像传输系统，其中体内肠 道微型机器人控制单元在机器人微小体积内，实现了无线通讯、稳压、 电流检测、电机驱动、图像采集传输等多个模块的集成。 在诊查系统硬件平台的基础上，采用了嵌入式编程思想和面向对 象的编程理念，设计了肠道微型机器人诊查系统的软件，包括嵌入式 软件设计和计算机人机交互界面软件设计，实现了人机交互操作、机 器人运动、图像视频显示等一系列功能。 在装配完成整个无线供能的肠道微型机器人诊查系统之后，分别 进行了模拟肠道实验和离体肠道实验，通过对实验结果的比较和分析， 证明了仿尺蠖运动方式的可行性，验证了微型机器人诊查系统整体性 能。 本课题设计的诊查系统基本达到预期效果，得出了一些宝贵的结 论，为后续的研究工作打下了一定的基础。若进一步作为医疗器械产 业化，将会为肠道疾病的诊断和治疗带来革命性的突破。 关键词： 仿尺蠖式，运动效率，肠道微型机器人诊查系统，无线供能， 实验研究 II THE RESEARCH OF A MICRO ROBOT IN