机器人滑雪比赛计划.docVIP

机器人滑雪比赛方案 场地示意图 机器人滑雪场地三维示意图（单位：cm） 比赛场地格： 目的任务： A、机器人从滑雪平台粉绿色起始区域出发、计时，直行，从机器人下行坡“滑下”，按照指定的运行轨迹分别绕过1号杆—5号杆后，直行至红色机器人滑雪终点区域止，机器人身体的任何一部分到达雪终点区，则计时结束。至此，整个动作结束，为一个回合。 B、机器人在起始区域摆放的位置为，其身体的任何一部分不得超过起始线。 C、机器人作绕杆动作时不能触到、碰倒旗杆，否则将扣一定分数。 D、一个回合结束后，参赛队员方可取回机器人，否则视为犯规，扣除一定分数。 实践过程 实践过程 1．研究机器人的最佳行走方式 a． 行程算法 b． 沿着黑线走 c． 沿着格子中间走 整体设计思想  整体设计思想 机器人完成任务是从起始区开始走下斜坡，然后进入带有格子的白色场地，绕过相应的旗杆，最终到达终点。 用行程算法走,因为所要经过的轨迹是固定的,只要把每个弯度和直走的时间调试好，整个轨迹就可以走完。 使用模块：马达模块 优点：编程思路简单，走完全程所用的时间少。 缺点：调试机器人比较费时，容易出现错误，成功率不高。 沿着格子走，机器人下坡后，找到第一条横线，然后以纵横的线条作为导航条，经过相应个数的交叉线后转弯，绕过旗杆，最终到达终点。 使用模块：马达模块、黑标模块 优点：走法稳定，成功率高。 缺点：程序相对复杂。 沿着格子中间走，机器人下坡后，经过第二条横线到达第二个空格，然后以格子两条边做导航线，让机器人在格子里走，以经过格子数作为定位，经过相应个数的转弯和绕过旗杆后最终到达终点。 使用模块：马达模块、黑标模块 优点：走法稳定，成功率相对比较高。 缺点：程序相对复杂。