合的多足步行机器人正运动学分析.doc

PAGE PAGE 1 基于手脚融合的多足机器人正运动学分析* （1．郑州轻工业学院机电工程学院，河南 郑州 450002 2．华中科技大学机械工程学院数字化制造与装备国家重点实验室，湖北 武汉 430074） 王良文1，2 ，潘春梅1，王新杰1，唐维纲1，张小辉1 摘 要：开发多足步行机器人手脚融合功能是加快多足机器人实际运用的必然选择。本文简单介绍了一种新型机器人：基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构，并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。对该类机器人的两种典型运动状态——行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述。文章首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹（质心）的表达式，再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后，获得了机器人在抓取物体时的运动学关系。文章对相关公式进行了推导，给出了公式的表达式，最后以相关算例进行了说明。该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义。 关键词：多足步行机器人；手脚融合；正运动学 1 引言 近年来，多足步行机器人的研究吸引了众多学者关注。然而，目前的多足步行机器人多作为一个运动平台，采用在机体上安装专用操作臂完成检测、采样等简单操作，具有手脚融合功能的多足机器人的研究还未涉及。随着多足步行机器人技术的不断成熟与完善，这类机器人将在国民经济和国防建设等许多行业有着越来越广泛的应用[1]。因而开发多足步行机器人的手脚融合功能，就可以极大的扩展机器人的应用。 2具有手脚融合功能的多足步行机器人的结构 多足步行机器人是由机体和若干条腿所组成。通常，机器人机体是一个规则平台，每条腿通过髋关节与机体相连[2]。本文以四足机器人作为运动平台，在腿臂融合的基础上，把其中的一条腿设计成为既可以行走又可以抓取物体，使该腿具有手脚融合功能。当抓取物体时，利用另外的三条腿支撑身体，这只具有手脚融合功能的腿执行手的功能，进行抓取物体；当行走时，该腿就执行脚的功能，进行行走。 图1 手脚融合四足机器人结构简图对于多足机器人的步行运动，最基本的步行模式是三条腿同时支撑于地面上，其余的腿向前摆动。机器人步行时它的运动机构可以看作一个是由机器人机体（运动平台）、地面（固定平台）、三条站立腿和摆动腿组合而成。在本文的研究中，将摆动腿的结构设计为具有抓取功能的机械手结构。机器人在抓取物体时，利用三条站立腿支撑机身和摆动腿的运动来实现机械手的抓取。图1为给出了当第条腿处于摆动状态时手脚融合的四足机器人的结构简图，其中代表参考坐标系，代表固定在机器人机体上、原点与机器人几何中心重合的坐标系，机器人矩形机体的两边尺寸为和。 图1 手脚融合四足机器人结构简图 *国家自然科学基金资助项目——具有手脚融合功能的多足仿生机器人构型及动力学仿真 3具有手脚融合功能的多足步行机器人的正运动学分析 该机器人具有两种运动状态：正常进行行走状态及抓取物体状态。在此分别进行研究。 3．1机器人行走时的正运动学分析 多足步行机器人的正运动学是指根据机器人的立足点位置和独立驱动关节变量来确定机器人机体的位姿。四足机器人在步行时，主要是用三条腿支撑并推动机体，而另外一条腿向前摆动；有时也会使用四条腿来支撑并推动机体向前[3、4]。事实上，从运动学观点来看，后者可以认为是前者的一种特例。本文以三条腿支撑地面的情形来分析四足机器人的正运动学。 本文的正运动学是关于整个机器人运动链的，因此需要根据独立驱动关节变量来确定从属的驱动关节变量和被动的关节变量。即，当机器人机体具有6个自由度时，三条站立腿上只有6个独立的驱动关节，因此必须先利用这些独立关节驱动变量来求三条站立腿上所有9个关节中其余3个关节变量。这一过程需要求解机器人的自然约束方程组，这些约束方程是根据机器人的结构约束而得到的。 在图1第条腿为摆动腿，站立腿的立足点为，和。由于站立腿的立足点在参考坐标系中的位姿是已知的，又根据两点距离公式可得到任两立足点间的距离、 、 。 根据四足步行机器人在中平面上的投影，可以得到第条腿的立足点在中的位置坐标 (1) ，和是在中的坐标，为和的函数。、分别代表腿在中x-y平面和z轴上的伸展长度，代表固定在髋关节上，并置旋转轴线和轴重合的相对坐标系。 同时根据投影的几何关系，容易得到： (2) 根据立足点的距离在和中是相同的，可得到显含三条站立腿驱动关节变量的方程，同时为了简化起见，令三条站立腿上的和为独立驱动关节变量，而三条站立腿的为待求变量。于是得到三条站立腿驱动关节变量的方程为 求解方程(3)可得到。 根据图1中存在的关系