基于克隆思维进化算法的足球机器人协作策略系统设计-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

太原理工大学硕士研究生学位论文增加代码的长度，不满足比赛系统的实时性。 太原理工大学硕士研究生学位论文 增加代码的长度，不满足比赛系统的实时性。 为了满足比赛的实时性，本文提出了使用克隆思维进化算法对足球 机器人进行角色分配。克隆思维进化算法是人工免疫理论中的克隆选择 算法和进化理论中的思维进化算法的有机结合。该算法保留了思维进化 算法中的子群体划分策略，使用克隆变异、克隆重组和克隆选择等算子 取代思维进化算法中的“趋同”和“异化”算子，快速寻找到最优解。 将克隆思维进化算法运用到角色分配中，主要分为三个步骤。第一 步为编码，编码是将机器人足球赛场环境中对角色分配有影响的因素按 照影响的不同大小，按照从大到小的方式以二进制编码的方式由高向低 排列。第二步为算法计算，以赛场信息编码为抗原，策略库中的所有策 略为抗体，通过亲合力计算，寻找出最佳策略，即最合理的角色分配方 案。第三步为解码，解码是将第二步寻找出来的二进制码表示的最佳策 略转化为机器人的实际轮速。 最后，以机器人队员进攻为例，进行了仿真实验，并在Robot Soccer v1．5a仿真平台上进行了验证，证明了克隆思维进化算法的可行性。 关键词机器人足球比赛，仿真比赛，协作，决策子系统，克隆思维进化 算法 —————————————』!!至堡三盔堂堡主婴塞生堂垡堕壅THE —————————————』!!至堡三盔堂堡主婴塞生堂垡堕壅 THE COOPERATIVE DECISION-MAKING SYSTEM OF ROBOT SOCCER BASED ON THE CLONAL MIND EVOLUTION ALGORITHM ABSTRACT The robot SOCCer game is a high—tech oppositional activity,it is one of the most forward_looking researches of the fileds of automation and robotics．The robot Soccer is a typical multi-agent system，which is a ideal test—bed for the research ofartificial intelligence and the application ofmulti．technology． In this paper,the application of effective real-time intelligence technology to the cooperative system is studied，which is based on the background of the design and exploitation of the centralized system of robot Rnl2rer How to cooperate all robots is a key to the decision．making subsystem． Ihe simulation system is chose to be the platform in order to avoid tbe physical limitations and highlight the thinking and cooperation．In the 81mulation game，all of the intelligent taches including active perception． decision‘making and the realization ofthe action are realized by me so丘ware． The author chose the mixed architecture to be the basic architecture of the 8ystem after analyzes the common decision-making subsystem，which is 。omposed by the symbols reasoning system and the architecture of Behaviorism，then the author used the four-layer reasoning modal to design II工 太原理工大学硕士研究生学位论文the 太原理工大学硕士研究生学位论文 the subsystem of strategy,and how to distribute the role