基于嵌入式计算机的机器人示教器研究-机械工程专业论文.docxVIP

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得 天津大学 或其他教育机构的学位或证 书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 天津大学 有关保留、使用学位论文的规定。 特授权 天津大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 I I 中文摘要 科学技术的进步带动了机器人技术的飞速发展。示教器作为示教再现型机器 人系统的重要组成部分，已由单一的命令输入、代码显示工具发展成为集示教、 编程、测试、维护、文件管理、系统设置、位姿状态显示等功能为一身的相对独 立系统，在整个系统中发挥着重要作用。本文针对工业机器人，开发了一套新型 的示教器设备，并对其中的关键技术进行了研究。论文主要研究内容如下： （1）示教器总体结构设计 在对示教系统整体结构和基本功能进行