华北五大学生类人机器人田径比赛项目方案-NAO机器人.DOC

北京朝元时代科技有限公司 联系人：王立朝 手机 座机：010 Email163.com 华北五省大学生机器人大赛 类人机器人田径项目方案 比赛概况 华北五省机器人大赛由北京市教委联合天津市教委、河北省教育厅、山西省教育厅、内蒙古自治区教育厅共同主办，北京信息科技大学承办。比赛在每年的11月份举行。 机器人从起点到终点沿着跑道（两条线之间区域，跑道宽 50cm）逆时针跑完全程（内圈长 19m）的比赛项目。比赛时，跑道线与终点线都用机器人自主系统来识别。 推荐参赛设备简介一： NAO机器人是当前应用最广泛的教育机器人，由软银集团研发生产。当前最新的是第六代——NAO power6. 1.自由度25个：头部2个；手臂10个,各5个；胯部1个；腿部-10个，各5个；手部2个，各1个。 2.音频：2个扬声器：音频范围100HZ to 10kHZ；输入=2W；4个扩音器 3.致动器：36个霍尔效应传感器，12位精确度，不少于五种类型直流空心杯电机。 4.传感器 ?36个霍尔效应传感器；一个三轴陀螺仪；一个三轴加速计；2对碰撞传感器；2对声纳，检测范围：0.20m~0.80m；2个红外线传感器，发射角：+/- 60°。摄像头：2个，有效像素500万，聚焦范围：10cm ~无限远，自动对焦，；压力传感器：0-25N，每只脚上4个；眼部：全彩RGB发光二极管。 5.本体内部主板配置不低于：CPU1.91 GHz 4核处理器；4 GB RAM。 6.嵌入式软件操作系统：嵌入式GNU/Linux，基于Gentoo的发行套件。 7.编程语言：机器人本体支持C++/Python编程语言。上位机支持C++/Python/Java script/Java/Choregrahpe编程语言。 8.提供全套的软件开发平台，支持图形化编程。智能控制系统包括：智能刚度功能、防自撞功能、跌落自保护功能、物体识别、面部探测与识别、自动语音识别、语音合成声源定位。 9.搭载深度视觉传感器开发平台，支持1080P高清视频，支持主动红外检测；包含一个深度摄像头，一个RGB摄像头，提供深机器人体感控制开发包。 推荐设备简介二： 人形机器人全能挑战赛，NOC、中国工程机器人大赛及相关关节类竞技项目均可参加和其它不限器材的关节类机器人比赛均可参加； 可以实现竞步、爬坡、武术、踢足球、控球、拳击、越障、巡线、搬运、小跑、原地踏步转弯功能的关节类机器人。 推荐设备技术参数： 硬件部分： ▲采用DM-PR18S总线舵机；主控为STM32F103； ▲19个自由度（可拓展至24自由度），增加腿部髋关节自由度，优化机器人整体运动结构，使机器人行走更加稳定、灵活； ▲金属搭建模块不少于30个；采用喷砂阳极氧化铝合金机构材质； ▲无限动作库，用户可自行编辑自定义动作组上传至机器人SD卡中配合后期模块扩展使用； ▲预留UART串口，可兼容主流开源硬件Arduino、Microbit、Raspberry Pi 、Intel、Banana Pi、ROS； ▲机器人核心主控搭载BLE4.0接收模块，除可使用手柄控制机器人外，任意蓝牙设备配合机器人控制协议均可实现对机器人的控制（手机APP等）； ▲六轴IMU实时进行机器人位姿监控，极大程度解决机器人走偏、摔倒等位姿控制不准确的问题 ； 软件部分: ▲采用STM32系列控制板的DreamMaker通用图形化编程软件平台 课程部分 满足新课程标准，国内首家将关节类机器人和Arduino结合起来的数字化教学资源包，包含30个课时的电子教案（PPT课件、作品图片素材库）等； ▲可拓展内容：Arduino拓展包模块、python拓展包模块、OpenMV视觉模块、Rokid语音模块等,可实现语音控制、人机交互、脑电波控制、可穿戴设备控制； 附件：华北五省大学生机器人大赛类人机器人田径比赛规则 1. 比赛内容 机器人从起点到终点沿着跑道（两条线之间区域，跑道宽 50cm）逆时针跑完全 程（内圈长 19m）的比赛项目。比赛时，跑道线与终点线都用机器人自主 系统来识别。在赛道的不同位置设有 3 个起点，参数队伍抽签决定从哪个起始点开 始比赛。 田径比赛场地示意图 2. 优胜条件 跑完全程所用的时间最短者为冠军，未跑完全程的按距离排列名次，同等距离 的情况下按照完成时间排列名次。 3. 犯规（或失败） 在竞赛过程中，机器人出现故障、摔倒或超出跑道线（两脚均离开跑道），经裁判同意允许参赛队员人工干预一次（比赛总用时加 60s），但比赛总时间不得超过 5分钟，否则视为失败。