五连杆足式机器人腿部机构多目标优化算法-农业机械学报.PDF

２０１６年 １０月 农 业 机 械 学 报 第４７卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．１０．０５２ 五连杆足式机器人腿部机构多目标优化算法 章永年　王美思　吴　阳　卢　伟　康　敏　汪小禙 （南京农业大学工学院，南京２１００３１） 摘要：为了减小腿部转动惯量，提高承载能力，提出了一种电驱式２自由度平面五杆机构的腿部结构。然而杆件尺 寸会对机器人性能产生影响，为了得到最优五杆尺寸参数，对腿部运动学和动力学进行分析，建立关节电机峰值力 矩、峰值角速度、单个步态周期内总能耗与五杆尺寸参数间的函数关系，构建面向机器人五杆尺寸参数设计的多目 标优化模型，采用层次分析法确定各目标决策属性权重，将多目标优化问题转换为单目标优化问题，利用遗传算法 得到机器人总体性能最优解。在ＡＤＡＭＳ中建立优化前后的机器人腿部模型，进行行走仿真试验，并与理论计算结 果进行对比，再根据优化结果进行电机选型，使机器人自重减少７８％，有利于负载能力和续航能力的提高，从而验 证了本文所提算法的正确性和有效性。 关键词：五杆机构；机器人腿部；多目标优化；电驱 中图分类号：ＴＰ２３７ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）１００３９８０７ ＭｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＲｏｂｏｔＬｅｇＢａｓｅｄｏｎ ＰｌａｎａｒＦｉｖｅｂａｒＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＺｈａｎｇＹｏｎｇｎｉａｎ　ＷａｎｇＭｅｉｓｉ　ＷｕＹａｎｇ　ＬｕＷｅｉ　ＫａｎｇＭｉｎ　ＷａｎｇＸｉａｏｃｈａｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｏｆｃａｂｌｅｄｒｉｖｅｎａｎｄｃｈａｉｎｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｍｏｔｏｒ ｒｏｔａｔｉｏｎｄｉｒｅｃｔｉｏｎｃｈａｎｇｉｎｇｆｒｅｑｕｅｎｔｌｙａｎｄｌａｒｇｅｌｏａｄ，ａｎｏｖｅｌｅｌｅｃｔｒｉｃｄｒｉｖｅｒｏｂｏｔｌｅｇｂａｓｅｄｏｎｐｌａｎａｒｆｉｖｅ ｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｄｕａｌｆｒｅｅｄｏｍｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｉｎｅｒｔｉａｏｆｒｏｂｏｔｌｅｇａｎｄｅｎｈａｎｃｅｌｏａｄ ｃａｐａｃｉｔｙ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｃｌｏｓｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｐｌａｎａｒｆｉｖｅｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃａｎａｌｙｓｅｓｏｆｔｈｉｓｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓ ｍａｄｅ，ａｎｄｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｐｅａｋｔｏｒｑｕｅ，ｐｅａｋａｎｇｕｌａｒｖｅｌｏｃｉｔｙｏｆｊｏｉｎｔｍｏｔｏｒｓ，ｅｎｅｒｇｙ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｉｎａｇａｉｔｐｅｒｉｏｄａｎｄｄｉｍｅｎｓｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗｅｒｅｓｅｔｕｐｔｏｇｅｔｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｄｉｍｅｎｓｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｉｎｔｈｉｓｗａｙ，ａｍｕｌｔｉｏｂｊｅｃｔｉｖｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｗａｓｇｏｔ．Ｂｙ ｄｅｔｅｒｍｉｎｉｎｇｔｈｅｗｅｉｇｈｔｏｆｔｈｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅｓｂａｓｅｄｏｎａｎａｌｙｔｉｃｈｉｅｒａｒｃｈｙｐｒｏｃｅｓｓ（ＡＨＰ）ｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅｍｕｌｔｉ ｏｂｊｅｃｔｉｖｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｗａｓｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｎｔｏｓｉｎｇｌｅｏｂｊｅｃｔｉｖｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍ．Ｔｈｅｎｔｈｅ ｇｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｓｏｌｕｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｖｉｒｔｕａ