基于Android手机的智能轮椅室外导航方法-计算机工程.PDF

第39 卷 第6 期 计 算 机 工 程 2013 年6 月 Computer Engineering June 2013 Vol.39 No.6 文献标识码文献标识码：：A 文献标识码文献标识码：： 中图分类号中图分类号：：TP391.41 文章编号文章编号：：1000——3428(2013)06——0312——04 中图分类号中图分类号：： ·开发研究与工程应用·开发研究与工程应用·· 文章编号文章编号：： —— —— —— ··开发研究与工程应用开发研究与工程应用·· 基于基于 Android 手机的智能轮椅室外导航方法手机的智能轮椅室外导航方法 基于基于 手机的智能轮椅室外导航方法手机的智能轮椅室外导航方法 罗罗 元，元，孔维熙孔维熙，张，张 毅毅 罗罗 元元，，孔维熙孔维熙，，张张 毅毅 (重庆邮电大学国家信息无障碍研发中心 ，重庆 400065) 摘摘 要：要 ：将Android 手机与 Google 卫星地图结合 ，可作为便携易用的室外导航控制器。利用 Google 卫星地图提供的环境数据 ，提 摘摘 要要 ：： 出一种基于 Android 手机进行智能轮椅室外导航的方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合，以提高轮椅位姿估算精度， 建立基于行为的动态路径规划算法 ，实现局部未知环境下的路径规划。通过室外导航实验验证了该方法的有效性。 关键词关键词：智能轮椅： ；室外导航；Android 手机 ；Google 卫星地图 ；扩展卡尔曼滤波；动态路径规划 关键词关键词：： Intelligent Wheelchair Outdoor Navigation Method Based on Android Mobile Phone LUO Yuan, KONG Wei-xi, ZHANG Yi (National Research Development Center for Information Accessibility, Chongqing University of Posts and Telecommunication, Chongqing 400065, China) 【【Abstract 】】Andr