基于嵌入式系统的工业机器人研究与应用-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘要 111111111111111111111111111111111111\1111111111111 摘要 Y1889483 机器人技术是…种融合了机械、电子、计算机技术、传感技术、控制理论和人工智 能等众多学科于一体的先进技术。机器人作为信息技术和先进制造业发展水平的典型代 表，正在成为世界各国竞相发展的技术。论文根据项目需求以研发一台工业用机器人为 目标，此机器人可以在示教模式下完成指定的动作，本文就机器人研发过程中遇到的关 键技术做了如下分析和研究: 首先，在调研了目前国内外机器人发展状况基础上，结合实际项目中能够满足焊接 或喷漆等工作的要求，确立了研发一台六自由度旋转关节串联机器人的目标。以减少系 统成本、降低复杂度、提高可靠性为原则搭建硬件平台。通过计算各个关节的力矩，选 择与之匹配的电机。根据需要达到的各项技术指标，确定了采用基于 ARM 的嵌入式系 统作为控制主机，通过工业以太网连接驱动器进而控制伺服电机的基本方案。此方案与 传统的采用 PMAC 运动控制卡通过串口控制电机的方案相比，摆脱了对 PMAC 运动控 制卡的依赖，对系统底层的控制更具有灵活性，更容易形成具有自主知识产权的产品。 其次，在确立的硬件平台上搭建了完善的软件环境。为满足系统高实时性、可扩展、 低成本的要求，采用开源的Li nux 系统作为基本的软件平台。在完成系统移植工作的基 础上编写了工业以太网芯片的驱动程序及应用程序接口。为了建立良好的人机界面，采 用适用于多平台的Qt作为图形界面库，以增加系统的可移植性降低调试难度。 再次，机器人的运动控制算法是整个机器人技术的灵魂。论文研究了目前常用的控 制方法，并采用标准的 DH 法建立机器人数学模型，运用齐次坐标变换建立了iEi运动学 方程。并且提出了一种用牛顿拉夫逊法代法运次逼近目标位姿的逆解算法，采用基于 豪斯霍尔德的 SVD 分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题，通过建立法代规则 并逐次选代找到最优的逆运动学单解，实际应用时无需再建立多解取优策略。算法具有 较好的局部快速收敛性，并在本文所设计的机器人上进行验证，结果表明机器人能够达 到较好的精度和速度。 最后，为使机器人运动更加平滑、高效，在论证了轨迹规划必要性的基础上，分别 从关节空间和任务空间两个层面进行了讨论分析，对米端执行器的轨迹进行了优化。论 文研究了传统轨迹规划的优缺点，根据蚁群算法与轨迹规划的相似性特征，提出了将蚁 群算法引入到机器人轨迹规划中，并在传统蚁群算法的基础上，引入带方向信息的全周 启发因子来提高最优路径的搜索效率，并利用蚂蚁的死亡机制和惩罚函数来避免遇到陷 阱时形成的路径死锁情况。测试结果表明，改进后的蚁群算法收敛速度更快，能够在较 短时间内规划出满足条件的最优路径。 关键词:机器人:嵌入式系统; Linux; 逆运动学:轨迹规划;蚁群算法 Abstract Abstract Robot technology is a combination of mechanical ，electronic，computer technology ， sensor technology ，control theory and artificial intelligence，and many other disciplines in one of the advanced technology. As a si伊 of the level of information technology and manufacturing development ，robot ís becoming a world striving to develop the technology. I did the following researches aiming at solving the key technologies during our studying robot: First，based on studying the robot development in and out count叩， an aim of develop a SixDOF rotaηjoint serial robot according to the request of welding or paintíng in practical project is established. 丁he principle of bui1d the hardware platform is to reduce system cost， to reduce complexity and to impr