伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统受限状态下预设性能-控制与决策.PDF

第 xx卷 第 x期 控 制 与 决 策 Vol.xx No.x xxxx年 x 月 Control and Decision xxx. xxxx DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.1346 伺服电机驱动的连铸结晶器振动系统受限状态下预设性能控制 李 强 , 方一鸣 ,李建雄 ,马 壮 (1. 燕 山大学 工业计算机控制工程河北省重点实验室, 河北秦皇岛066004; 2. 国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心,河北秦皇岛066004) 摘 要: 以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统输入和状态受限的问题,考虑系统存在 的参数不确定性和负载转矩扰动影响,设计了一种基于观测器 的预设性能自适应控制器.首先,针对系统存在 的参 数不确定性、负载转矩扰动等 问题,基于Lyapunov 函数设计 了变增益扩 状态观测器,在保证观测精度的同时,削 弱峰值现象.其次,考虑状态和输入受限的情况,将预设性能函数与Backstepping技术相结合设计控制器.构建指令 滤波器解决 “计算膨胀”问题,引入动态补偿量对观测器及受限状态产生的误差进行补偿,并对所设计的控制器 进行稳定性分析.最后,通过仿真对 比验证 了控制器的有效性. 关键词: 连铸结晶器;振动位移系统;预设性能;状态观测;反步控制 中图分类号: TP273 文献标志码: A The prescribed performance control for the mold vibration displacement system driven by sever motor with constrained states LI Qiang , FANG Yi-ming , Li Jian-xiong ,Ma Zhuang (1. Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China;2. National Engineering Research Center for Equipment and Technology of Cold Strip Rolling, Qinhuangdao 066004, China) Abstract: With the continuous casting mold vibration displacement system driven by servo motor as the research object, in view of the constrained input and states,the system parameter uncertainties and the load torque disturbance,an observer-based adaptive prescribed performance controller is proposed.Firstly, as to the parameter uncertainties and the load torque disturbance,an extended state observer with time-varying gain is designed based on the Lyapunov function,