基于卡尔曼滤波的步进电机无位置传感器控制系统研究-电子与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包括其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得西北师范大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确 的说明并表示了谢意。 签名: bi功JJf 毛 日期: )1)/). ob . 02. 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西北师范大学有关保留、使用学位论文的规定，即: 学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅;学校可以 公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保 存论文。 (保密的论文在解密后应遵守此规定) 签名:材、 JIJJ Z 导师签名:三b夺得明严l).ob.oì- 西北师范大学硕士 西北师范大学硕士学位论文 摘 要 永磁式步进电机作为一种数字控制电动机，由于存在失步、步距角大，控制精度低 等问题，大多应用在一些精度和稳定性要求不高的开环系统中。混合式步进电机步距角 小，精度较高，然而其结构复杂，成本较高，限制了它的应用范围。因此，改进永磁式 步进电机的性能，既提高了步进电机的稳定性，又在一定程度上补偿混合式步进电机的 成本问题。改善永磁式步进电机系统性能的研究中，如何保证电机不发生失步至关重要。 检测电机转子速度和位置的传统方法多采用机械传感器，但存在电路设计复杂，易受环 境干扰等缺点。为此本文研究和设计了基于卡尔曼滤波的步进电机无位置传感器控制系 统，进一步克服这些问题。具体工作如下： （1）建立了二相永磁式步进电机的数学模型，将非线性系统近似线性化，搭建了 α-β 坐标系下永磁步进电动机的扩展卡尔曼滤波模型，完成了基于扩展卡尔曼滤波的无 位置传感器控制方法设计，实现了对永磁式步进电机转子速度和位置的观测。 （2）以 PIC16F877 为控制核心，采用细分驱动的方式，结合无位置传感器控制技 术，对永磁式步进电机的控制系统设计系统软硬件实现方案，解决了永磁步进电机低频 振荡、控制精度低、步距角大的问题，提高了电机的系统性能。 （3）在 MATLAB/Simulink 环境下，建立了二相永磁式步进电机无位置传感器控 制系统的仿真模型，对步进电机无位置传感器控制系统进行了仿真分析。结果表明了基 于卡尔曼滤波的步进电机无位置传感器控制系统的优良特性，达到预期目标。 关键词：永磁式步进电机；扩展卡尔曼滤波；无位置传感器技术；细分驱动 I - 基于卡尔曼滤波的步进电机无位置传感器控制系统研究 基于卡尔曼滤波的步进电机无位置传感器控制系统研究 Abstract As a kind of digital control motor, permanent magnet stepper motor has the disadvantage of out of step, large torque angle and low control precision. Therefore it is often used in the open loop system which has lower requirement of the accuracy and stability. Hybrid stepping motor can solve some of these above problems, however, complicated structure and high cost limiting its scope of application. Therefore, improving the performance of permanent magnet stepper motor can not only improve the stability of the stepper motor but also reduce the cost of hybrid stepper motor. It is crucial to prevent the motors from out of step in order to improve the performance of permanent magnet stepper motor. Mechanical sensors are traditionally used to detect the rotor position and speed, but the circuit design is complicated and easily interfered by environment