基于遗传算法的快速航迹规划方法分析-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 PAGE 10 PAGE 10 1 绪论 1.1 引言 上个世纪 80 年代，任务规划系统（Mission Planning Systems:MPS）首次出现 并运用于海湾战争，为多国部队的胜利作出了巨大贡献，其后得到广泛关注并不断 发展，在近年的多次局部战争中都发挥了至关重要的作用。任务规划系统是利用先 进的计算机技术，采集、存储军事情报信息，结合专家领域知识进行大规模自动规 划，最终结果用于辅助制定行动任务的系统[1]。任务规划系统主要是有软件系统和硬 件配置两大部分组成，一个典型的软件系统可以分为信息融合，势态分析，任务分 配，航迹规划和人机交互等几大模块，针对不同的具体应用，其组成不尽相同。以 美国为代表的军事大国很早就认识到对任务规划系统进行深入研究的必要性，迄今 为止，已先后研制了多种任务规划系统，用于支援各个军兵种行动以及联合行动。 任务规划系统往往是这些军事大国下一代军事战略计划的重要部分，如美国的综合 战略规划和分析网络计划，美国海军、空军以及海军陆战队固定翼飞机作战任务规 划增强项目，法国的“战场数字化(NEB)”计划等。比如在综合战略规划和分析网 络计划中，任务规划系统以网络为中心，将用来支持美军的全球打击、导弹防御、 信息战以及核威慑，该计划涉及签署一份长达十年、价值两亿多美元的合同。我们 可以从中看出任务规划在现代国防中扮演了重要角色。为提高我国综合国力，研究 具有国际领先水平的任务规划系统是一项具有挑战性和重大研究价值的课题。 在整个任务规划过程中，最主要、也是最复杂的就是航迹规划[2]。航迹规划的主 要对象是无人飞行器（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）。无人飞行器是为了克服载 人飞行器由于人的生理，心理因素造成的局限性，代替人来执行一些极端环境下的 飞行任务而制造的飞行器。无人飞行器的航迹规划是为了提高无人飞行器安全突防 概率和打击效能，采用的一类自动规划方法。 一般的无人飞行器可分为无人飞机、导弹和靶标。其中靶标和无人飞机出现得 较早，但由于二次世界大战的影响，作为精确制导武器的巡航导弹迅速兴起并发展 迅猛，到目前已经发展出了一个相当庞大的族系。巡航导弹具有能够适用于不同的 发射平台，能够在不同的空域以不同的速度航行，以集群一次打击多个目标的能力， 即所谓多目标打击、多平台发射和多弹道(空域)飞行能力，在各国攻防对抗中起着 关键的制衡作用。若无特殊说明，本文所说的无人飞行器特指巡航导弹。 随着现代技术的发展，无人飞行器的性能的不断提高，赋予它的任务复杂程度 也越来越高，因此，它的航迹规划也更加复杂和耗时。要全面考虑飞行任务中的复 杂因素，指导飞行器顺利完成任务，必须采用规划速度更快、规划精度更高、适应 能力更强的航迹规划方法。其中，如何提高快速航迹规划能力已成为当前航迹规划 研究的一大热点。 1.2 研究目的和意义 飞行器航迹规划是指给定起始点和目标，在一定规划环境下，规划出一或多条 同时满足飞行器机动性能、突防概率，最大航程等约束条件因素的最优或次优航迹[3]。 目前，航迹规划被广泛应用于包括无人飞机，巡航导弹以及其他军用，民用无人飞 行器的任务规划系统当中。在现代战争中，航迹规划作为实施远程精确打击的重要 手段，越来越受到世界各国的重视。 航迹规划本质上是一类复杂的多目标优化问题。这是因为： （1）规划的航迹除了考虑规划环境中各项因素的影响，还要受飞行器自身机动 性能的约束，而这些因素往往不是独立的，而是存在一定制约关系。如要优先尽量 避开威胁区域，往往会导致总航程的增加；要优先减少机动的次数和降低机动难度， 则会影响地形跟随的效果。即大多数情况下，某航迹目标的改善可能引起其他航迹 目标性能的下降，同时使多个目标达到最优是不可能的，只能在各个目标间进行协 调和折中处理，使所有目标函数尽可能达到最优。 （2）航迹规划应用的实际问题往往形成一个庞大的规划区域，在这样的区域上 搜索并找到一条最优解将造成巨大的计算量和内存开销，早在 1988 年就证明了航迹 规划是一个 NP-hard 问题[4]，这意味着规划计算时间将随着规划空间按指数爆炸式增 加，当规划空间巨大时，将造成很长的规划时间来找到解。与此同时，航迹规划往 往要求实时性较高，即对规划时间有严苛限制。 （3）多个飞行器之间往往形成编队飞行，要对飞行路径和到达时间进行协同来 达到一个整体最优的效果。 （4）航迹规划过程中，飞行器所处环境或其一部分可能发生动态变化，这要求 航迹规划具有一定应对实时变化的能力。 由于航迹规划具有以上复杂特性，并且往往与实际中尖端的工程问题，科学问 题紧密相关，因此具有重要的理论研究价值和现实意义。另外航迹