基于嵌入式系统的移动机器人硬件设计与实现-控制科学与工程专业论文.docxVIP

Classified Index： TP242.6 U.D.C.： 621.3 Dissertation for the Master’s Degree in Engineering THE DESIGN AND IMPLEMENTATION OF MOBILE ROBOTHARDWARE BASED ON EMBEDED SYSTEM Candidate： Sun Binggang Supervisor： Wang Yan Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Control Science and Engineering Unit： Department of Control Science and Engineering Date of Oral Examination： June, 29th, 2009 University： Harbin Institute of Technology 摘要 摘 要 - - I - 要 移动机器人研究是机器人学中的一个重要分支，并且随着机器人技术 的不断进步，机器人学科越来越具有强大的生命力，其中的超声传感器和视 觉传感器已经被越来越多地应用于移动机器人领域，它为各领域的信息处理 以及决策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究价值以及应用潜力。尤其 在机器人避障和跟踪方面更是得到了广泛地应用。 本文以嵌入式系统的智能编队机器人设计与实现项目为背景，旨在实 现机器人的避障跟踪控制。搭建单个机器人硬件平台，实现单个机器人的自 主运动、避障和跟踪目标，为智能、复杂的避障、跟踪控制打下良好的基 础。本文主要研究内容包括以下几个方面： 首先，阐述了移动机器人的发展情况，分析了超声传感器和视觉传感 器的应用。针对本课题的软硬件实验环境对系统进行了选择，包括 ARM 微 处理器 S3C2440 的选择等，建立了软件开发环境。选择了系统运动方案， 并对机器人各个构成部分进行了分析选择，包括车架部分、运动执行机构、 舵机、超声传感器、CCD 摄像头等。然后建立了单车随动系统的数学模 型，在 simulink 下进行了仿真实验，验证了所搭建模型的准确性。 其次，以 S3C2440 为核心设计了控制电路。在根据项目特点对主要芯 片选型后设计了以下几个模块：电 源转换、时钟、复位、 Jtag 、 Flash 、 SDRAM、串口、USB、以太网电路和电机驱动电路，并介绍了系统的抗干 扰措施、核心板和底板的设计，对硬件电路进行了调试。 最后，在硬件平台搭建完毕的基础上，根据实际情况设计了机器人避 障控制策略表，并通过了实验验证。介绍了基于人工势场法的跟踪避障算 法，在 matlab 下做了仿真分析，针对其可能出现的局部最小问题提出了强 制逃逸的解决方案，并将这种方法运用到了实际试验中，实验结果表明这种 方法是可行的。 关键词 嵌入式系统；机器人；避障；S3C2440；人工势场法 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - II - Abstract Mobile robot is an important branch of robotics, and with the continuous progress of robot’s technology, mobile robot represent the development of information technology. Ultrasonic sensors and vision sensors have been frequently used in the field of mobile robots, which provide a reliable means in the areas of information processing, decision support and have a very high research value as well as application potential. It’s applied widely especially in the field of obstacle avoidance and tracking. This paper has its background of project: design and implemention robotic formation based on embedded system. It aimes at realizing obstacle avoidance and tracking control. A sing