学习任务五自动避障机器人制作.DOCVIP

PAGE 16 学习任务五：自动避障机器人制作 任务描述： 一、任务 机器人寻线前进，并避障排雷，在光源引导下进入车库。如图5-1所示。 障 障 碍 物 1 障 碍 物 2 1m 1m 2m R=0.8m C B 5cm 起跑线 1.2m 2.3m 0.4m 5cm 5cm 2cm 5cm 5cm 2cm 停车区 0.4m 12cm 光源 1.45m 0.4m 0.3m 直道区 弯道区 2m O 50cm 障 碍 区 引导线 车库 0.2m 0.4m 15cm 12.5cm 12.5cm 5cm 图5-1 机器人运动示意图 场地说明： 1．跑道上面铺设白纸，薄铁片置于纸下，铁片厚度为0.5～1.0mm 2．跑道边线宽度5cm，引导线宽度2cm，可以涂墨或粘黑色胶带。示意图中的虚线和尺寸标注线不要绘制在白纸上。 3．障碍物1、2可由包有白纸的砖组成，其长、宽、高约为50cm12cm6cm，两个障碍物分别放置在障碍区两侧的任意位置。 4．光源采用200W白炽灯，白炽灯泡底部距地面20cm，其位置如图所示。 基本要求： （1）机器人从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。机器人检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区