线性时滞系统的稳定性分析.ppt

线性时滞系统的稳定性分析——时滞分解法 报告人：刘蕾 时间：2008.9.26 * 报告提纲 小结 工作进展与设想讨论 关于时滞分解法的文献 稳定性研究方法 线性时滞系统的概述 * 线性时滞系统研究背景 通信系统、生态系统、环境系统、电力系统、工业工程系统等都是典型的时滞系统，特别是任何一个反馈系统，从输入信号到收到反馈信号，其间必有一个时间差。 时滞是指信号传输的延迟，它是自然界中广泛存在的一种物理现象，即事件的发展趋势不仅与当前的状态有关，而且还依赖于事件过去的信息。 系统不稳定、控制系统性能下降 概念 应用 影响 * 线性时滞系统的模型——按时滞信息出现的位置 基本模型 输入时滞 输出方程含时滞 状态变量导数项含时滞 * 线性时滞系统的模型——按系统类型 大型时滞系统 不确定时滞系统 广义时滞系统 时变时滞系统 * 稳定性研究方法 频域 指时滞系统的分析与综合在频率域中进行，求解时，需要解一个 。 线索 时域 基于两个著名的定理： ?Lyapunov-Krasovskii ?Razumikhin 超越方程 * 研究步骤 应用 Lyapounov稳定性定理得到矩阵不等式 整理成线性矩阵不等式（LMI） 构造 Lyapounov函数，进行推导运算（技巧） Schur补，合同变换，不等式变换…… 求h的标准值（ ），检验保守性 * 稳定性研究方法 时滞信息 进行分类 时滞系统稳定性的核心问题是求解使得系统是稳定的最大时滞h 时滞独立 时滞依赖 具有较大保守性 * 如何降低保守性？ L函数的选取 来源 不等式的放缩 Park不等式 Moon不等式 积分不等式 松弛因子 * 文献1 A Delay Decomposition Approach to Stability and H∞ Control of Linear Time-Delay Systems —— Part 1: Stability 研究对象 不等式 研究步骤 * 第一步 选取 L函数 求导 * 第二步 * 数值算例 Method hmax Park 4.35 Fridman 4.4721 N=1 4.4721 N=2 5.7175 N=3 5.9678 N=4 6.0569 N=5 6.0984 N=6 6.1210 N=15 6.1627 * 考虑不确定性 通常，处理带有不确定的系统时，用到如下不等式 对称 * Part 2: H∞ 控制 H∞ 控制就是指，从扰动输入到控制输出的传递函数的H∞ 范数小于某个正数，即： 定义：H∞控制问题是指在零初始条件下，对所有的 和某个常数γ0，如果有 成立，则称时滞系统满足H∞性能指标γ。 考虑如下时滞系统： * The actual H∞-norm 0.2364 例（界实引理） Method γ Fridman 0.25 N=3 0.2417 * 后续问题 H∞状态反馈控制器的设计问题 考虑不确定时滞系统的H∞控制问题 CCC’08 张先明等“线性时滞系统的时滞相关稳定性新判据”——时滞三分法（N=3） * 文献2 New Delay-Range-Dependent Stability Condition for Linear System 研究对象 变换 * 取Lyapunov泛函 新增 * 对L函数求导，并推导结果 应用N-L公式处理三个积分项 * * 给出如下不等式 如何想到的？ * 数值算例 μ 0.05 0.1 0.5 He Yong，2007 3.98 3.61 3.22 m=1 4.93 4.22 3.31 m=4 5.24 4.69 3.48 * 1 应用时滞分解法解决时滞广义系统稳定性 考虑具有如下形式的广义系统： 取Lyapunov函数为如下形式： * 回顾正常时滞系统 广义时滞系统 * 结论 * 2 将矩阵Q , R变为时变的矩阵 正常时滞系统 问题：如何确定Q（t），R（t）函数矩阵？ * 小结 介绍了时滞系统模型、研究步骤及方法 举出两篇文献说明“时滞分解法”具有较小的保守性。 问题讨论及下一步计划