并联机器人的非线性PID控制.pdf

第 18 卷 第 4 期 　控　制　与　决　策 2003 年 7 月 V o l. 18 N o. 4 　Con trol and D ec is ion　 　J u ly 2003 　　文章编号: 100 10920 (2003) 并联机器人的非线性 P ID 控制 苏玉鑫, 段宝岩, 张永芳, 陈光达, 米建伟 (西安电子科技大学 机电工程学院, 陕西 西安 7 1007 1) 摘　要: 采用分散控制策略和非线性 P ID 控制算法, 实现 6 自由度并联机器人的高精度轨迹跟踪控制。 该非线性 P ID 控制器由两个二阶非线性微分跟踪器提供高质量的微分信号, 并采用非线性组合形成控 制作用, 从而确保了高控制性能的实现。实验结果验证了非线性控制方案的有效性。 关键词: 并联机器人; 非线性控制; P ID ; 机电一体化 中图分类号: T P 242　　　　文献标识码: A Non l in ear P ID con trol of a para llel man ipula tor , , , , S U Y u x in D UA N B ao y an ZH A N G Y ong f ang CH EN Guang d a M I J ian w e i ( , , ′ 7 1007 1, ) Schoo l o f E lect ro m ech an ica l Eng in eer ing X id ian U n iver sity X i an Ch in a : ( ) Abstract A decen t ra lized con t ro l st rategy an d a non lin ear P ID N P ID a lgo r ithm in jo in t sp ace are p ropo sed to rea lize th e h igh p recision t rack ing con t ro l o f a 6 DO F p ara lle l m an ip u lato r. T h e p ropo sed N P ID con sist s o f tw o non lin ear t rack ing d ifferen t iato r s to p rov ide h igh qu a lity d ifferen t iate sign a ls . un der unknow n d istu rb an ce an d m ea su rem en t no ise A n d