含有未知输入与量测噪声的广义系统观测器设计-控制科学与工程专业论文.docxVIP

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - - I - 摘 要 本论文对广义线性系统观测器设计进行了研究，并基于广义线性系统 在实际应用中遇到的具体情况，着重讨论了具有未知输入与量测噪声时的广 义线性系统的观测器设计。主要有如下内容： 对于具有未知输入的广义线性系统，文中给出了一种观测器设计方 法，该方法使用简单，同以往观测器设计方法相比较，这里所要的条件不对 被观测系统的参数有过多要求。采用这个设计方法，可以得到具有未知输入 的广义线性系统的一个全维观测器。文中还讨论了这种全维观测器存在的充 分条件，同时基于一组不定矩阵方程组，给出了这种全维观测器的解析解。 对有未知输入的情况，文中还提出了一种比例－积分（PI）观测器，这种观 测器是基于一定假设提出的，该类型观测器对参数有扰动的系统的状态估计 有一定的鲁棒性。同其它观测器不同的是，该 PI 观测器同时对未知输入也 进行了估计，这使得该种观测器更有实际应用价值。这里同时给出了全维、 降维两种观测器形式并对观测器存在的充分条件进行了分析。 对非方广义系统进行了观测器设计，同时考虑了含有量测噪声的情 况。文中，通过对系统的非奇异变换把广义系统问题等价地转化成正常状态 空间系统问题，同时给出了广义系统状态观测器存在的充分条件和简单的设 计方法。这里不但渐进估计了广义系统的状态，而且渐进估计了系统内存在 的噪声，并给出了观测器的解析解。 关键词 广义线性系统；观测器；未知输入；量测噪声 - - II - Abstract In this dissertation, design problems of observers for descriptor systems are considered. In order to satisfy the requirements of practical applications, we give a detailed discussion about design of observers with unknown input and measurement noise disturbances. The main contributions of this dissertation are as follows. For descriptor systems with unknown input disturbances, a new and easy approach is presented. Using this method, the full-order observers of linear descriptor systems with unknown input are obtained; the sufficient condition for the existence of the observers is given; and the analytical solution of this problem is addressed based on a group of indefinite matrix equations. Moreover, under some assumptions, we get a kind of proportional-integral(PI) observer; give a sufficient condition for the existence of the observer with proof; estimate the unknown input disturbances; and analyze the robustness of the observers about the uncertainty of parameters. Here, the two different forms, full-order and reduced-order, are developed. For non-square descriptor systems with measurement noises, we also design a kind of observer. By taking nonsingular transformation on the system, the problem about descriptor system is equivalently transformed into normal state space problem. At the same time，we give the suffi