含有负弹性刚度负载的电液位置伺服系统校正研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 武汉科技大学 研究生学位论文创新性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进 行研究所取得的成果。除了文中己经注明引用的内容或属合作研究共 同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写 过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文 中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名: 修何叫 日期:μ冲 . /;.S 研究生学位论文版权使用授权声明 本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得以其它 单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论 文的规定，同意学校保留并向有关部门(按照《武汉科技大学关于研究 生学位论文收录工作的规定》执行)送交论文的复印件和电子版本，允 许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校 认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。 论文作者签名: 存巫知呗 指导教师签名:会d後 日期:7.-AJ/ 午， 6 ;S 摘 要 电液位置伺服系统在负载弹性刚度为正值且刚度值远小于液压弹簧刚度值 的情况下，通过加入一定的校正环节后系统的稳、快、准这三项指标能同时达到 要求；然而，系统在含有负弹性刚度负载的情况下会出现开环系统不稳定以及定 位刚度差等问题，因此改善系统的首要任务便是寻找方案来解决系统的稳定性。 本文分析和总结了国内外关于电液位置伺服系统行为研究的基础上，对含有负弹 性刚度负载的电液位置伺服系统进行了研究，主要做了如下几点工作： 1.建立电液位置伺服系统的数学模型。参考现有的电液位置伺服系统系统数 学模型，综合考虑在变液刚度以及负载弹性刚度含有负值的情况下，建立系统的 数学模型。 2.系统的数学模型特性分析。结果表明：负载弹性刚度为负值时，系统在绝 大部分工作区域内不稳定，稳态精度极差，同时定位刚度不理想。 3.寻找负载弹性刚度含有负值时对系统造成不利影响的补偿策略，以及对补 偿环节的实现进行探讨。对系统的传递函数进行分析得出影响系统特性的参数， 通过加入相应的机械补偿装置后，系统的稳定性和定位刚度得到了有效地改善。 4.系统的参数进行确定并对系统进行动态特性仿真。确定系统的相关元件及 参数，运用 Simulink 仿真软件建立系统的仿真程序，在负载弹性刚度含有正、 负值的情况下对系统进行仿真并得到仿真特性曲线图，得知在加入相应的机械补 偿装置后，系统的稳定性得到了有效地改善，加入一定的校正环节后系统的频宽 能够达到 5Hz 左右，稳态精度控制在 5%以内。 关键词：电液伺服控制；负弹性刚度负载；机械补偿；频宽 I Abstract When the load elastic stiffness value is positive and far less than the hydraulic spring stiffness value, the system can meet these requirements simultaneously, such as quickness, stability and accuracy, by adding certain compensator to the electro-hydraulic servo system. However, the problems that open-loop system instability and poor positioning stiffness are found, on conditions that the load elastic stiffness value is negative. Therefore the primary task of improving the system is how to keep the system stability. On the basis of analyzing the domestic and foreign research about the electro-hydraulic position servo system behavior, some study on negative spring stiffness electro-hydraulic servo system were carried on. Mainly works were as follows: Firstly, by taking the existing electro-hydraulic servo system mathematical model as a reference, a mathematical