基于改进犁犐犁算法和顺序犚犃荦犁犃犆的车道线-计算机测量与控制.PDFVIP

计算机测量与控制 （） ．２０１８．２６８ 　 　 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 设计与应用 ·２８０· 狆 　 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８０８ ０２８０ ０５ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０８．０６２ ＴＰ３９１ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 基于改进犛犐犛算法和顺序犚犃犖犛犃犆的 车道线检测方法研究 段建民，李 岳，庄博阳 　 （北京工业大学 信息学部，北京 １００１２４） 　 摘要：为了降低车道线识别算法在车道线存在阴影遮挡、路面出现泛白现象等不同道路环境下的误检率，提出了一种基于改 进简单图像统计 （ ， ）阈值算法和改进的顺序随机抽样一致性 （ ， ） Ｓｉｍ ｌｅＩｍａｅＳｔａｔｉｓｔｉｃｓ ＳＩＳ ＲａｎｄｏｍＳａｍ ｌｅＣｏｎｓｅｎｓｕｓ ＲＡＮＳＡＣ ｐ ｇ ｐ 的车道线检测算法；首先，在图像预处理阶段采用改进的ＳＩＳ阈值算法进行二值化；然后构建车道线模型，并简化车道线模型为 双曲线模型；之后采用改进的顺序 ＲＡＮＳＡＣ算法拟合车道线；最后根据两边的车道线模型进行模型配对，通过选取最多支持数 据点的组合确定车道线；分别采用加州理工学院的车道数据集和实际采集的城市快速路视频对所提出方法进行了实验验证，实验 结果表明，该算法误检率低，为 ２．３２％，鲁棒性高，能在复杂环境下快速、准确识别车道线。 关键词：阈值分割；车道线模型；随机抽样一致性；模型配对；误检率 犔犪狀犲犔犻狀犲犇犲狋犲犮狋犻狅狀犕犲狋犺狅犱犚犲狊犲犪狉犮犺犅犪狊犲犱狅狀犐犿 狉狅狏犲犱犃犾狅狉犻狋犺犿狅犳 狆 犵 犛犐犛犪狀犱犛犲狌犲狀狋犻犪犾犚犃犖犛犃犆 狇 ， ， ＤｕａｎＪｉａｎｍｉｎ ＬｉＹｕｅ Ｚｈｕａｎ Ｂｏａｎ ｇ ｙ ｇ （ ， ， ， ） ＦａｃｕｌｔｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｂｅｉｉｎ