基于PLC的柔性生产线送料机械手控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 第3期(总第166期) 机 械 工程 与 自动 化 No．3 2011年6月 MECHANICAL ENGlNEERING ＆ AUT0MATION Jun． 文章编号：1672—6413(2011)03—0149-02 基于PLC的柔性生产线送料机械手控制系统设计 胡云堂 (九江学院 机械与材料工程学院，江西 九江 332005) 摘要：介绍了秉性生产线送料机械手的液压系统、PLC控制系统的设计，以及控制界面齄授屏的界面设计与 仿真。实践证明设计合理、性能可靠，达到了预期的目的。 关键词：柔性生产线；机械手；控制系统；送料 中圈分类号：THI65 ．1：TP241 文献标识码：A 1 柔性生产线的送料机械手 特点，因此，该机械手采用液压系统控制。送料机械 机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和 手液压系统控制原理如图2所示。该系统能实现立柱 人工智能系统组成，主要完成移动、转动、抓取等动 升降、手臂伸缩、抓手抓取、立柱旋转及基座移动等 作。其中控制系统是机械手的核心指挥系统，它通过 运动，采用调速阀控制相应的运动速度，具有运动速 控制驱动系统，让执行器等结构部件按照规定的要求 度稳定且不受负载影响的优点。 进行工作，并检测其动作正确与否，从而J颐利完成各 种动作。 送料机械手一般应用在自动生产线上，在特定的 工作场合来完成传送零部件、材料或者产品的工作， 可以把材料或者产品从一条生产线转送到另一条生产 线，把待加工或者待处理的材料从待加工处输送到加 工机床的特定位置，也可以把材料从一个加工工作台 移送到另一个加工工作台。图1为机械手基体的运动 示意图。该机械手采用圆柱坐标型式，具有5个自由 度，能实现抓手的抓取和放松、手臂的伸缩、立柱的 1一抓手抓取；2一子臂伸缩；3一立柱升降； 升降和旋转及基座的移动等独立运动。其中基座的移 4一立柱旋转；5一基座移动 动可将零件或产品从一条生产线取出送到有一定距离 图l 机械手基体的运动示意图 的另一条生产线，增加了机械手的有效运动范围。 2．2 送料机械手 PLC控制系统设计 2 送料机械手控制系统设计 根据送料机械手的工作要求和运动循环工作过 该送料机械手控制系统主要包括液压系统控制回 程，选用三菱 FX系列中的FX， 一64MR—ES／UL 路及其相应的PLC控制系统。另外，结合当前控制 PLC作为控制系统的控制器。该型号PLC集成的数 领域的最新发展情况，采用触摸屏作为控制界面，使 字量输入／输出为32／32，内置 RAM存储器 (8 000 机械手的操作更加简单和直观。 步)。图3为PLC控制系统的外部I／O连接图。 2．1 液压 系统控制回路设计 2．3 触模屏控制界面的设计 考虑到实际使用情况，结合液压传动系统具有输 三菱公司为了方便用户进行触摸屏的画面设计， 出力大、重量轻、惯性小、调速方便以及易于控制等 开发了自己的画面设计工具软件——GT Designer2。 收稿日期：2011—0l·l1；修回日期：2011．02—21 作者简介：胡云堂(1971一)，男，江西宁都人，讲师，硕士。 学兔兔 · l50· 机 械 工 程 与 自动 化