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学兔兔 I造 甸 似 基于PLC控制的二维通用机械手设计研究 Design of two-dimensional general-purpose robot based on PLC 晏永红 YAN Yong．hong (武汉工业学院 工商学院 信息工程系．武汉430065) 摘 要；二维通用机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，本文首先介 绍机械手的设计要求。然后，对机械手控制方式进行研究，给出各部分的实现方案。最后， 进行PLc控制系统的软件程序设计。 关键词：机械手；可编程控制器PLC；控制程序 中圈分类号：TH1 22 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(2ol 2)1 2(下)一01 27～03 Doi：1 0．3969／J．1ssn．1009-0134．201 2．1 2(下)．36 0 引言 手带动工件纵向上移5cm。第四，根据目标位置 二维通用机械手是一种可仿人操作、可自动 计算手臂伸缩电机步数、躯干旋转电机步数，将 工件准确安置到目标位置；第五、延时ls后，手 控制、重复编程、能在二维平面内完成各种作业 抓手指张开到最大释放工件。机械手开始下一个 的机电一体化自动化生产设备。随着现代工业技 循环的运动。 术的发展，工业自动化技术越来越高，一些重复 的工作由机械手远程控制或自动完成不仅可提高 2 设计方案 生产效率、降低生产成本，同时也可以避免一些 本文设计的二维通用机械手共有4个自由度。 人不能接触的物质对从业者身体造成伤害。 依次为手臂前后伸缩、手臂上下移动、躯干水平 1设计要求 旋转、手指的抓紧与松开。因此，本文的设计要 求可以总结为；1)手爪夹紧动作。2)手臂伸缩运动。 二维机械手的机械本体包括手指、手臂和躯 3)躯干旋转运动。 干。像人手一样，机械手的手指处于手臂前部， 通过移动、打开和关闭三种基本动作组合实现抓 2．1手爪夹紧动作 机械手的手爪实际上就是一个移动的卡具。 紧的动作。手臂具有伸缩功能，可以调节手指到 不仅要求卡具卡紧的力度适中，而且卡紧的速度、 躯干的距离，同时可以将躯干的旋转动作传递给 准确度也要满足需求。本文设计的手抓是由PLC 手指。手臂伸缩与旋转动作的结合可以将手指移 控制手指的张开和闭合。手指和手掌分别安装传 动到工件的位置。躯干是安装手臂、动力源和各 感器负责感应手指与工件的距离。 种执行机构的机架。 本文的设计要求是：机械手开始运行