用于平面喷涂机的两种二自由度并联机构运动学性能分析与比较.PDF

2012 年 6 月 机械科学与技术 June 2012 31 6 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 6 第 卷 第 期 用于平面喷涂机的两种二自由度并联 机构运动学性能分析与比较 ， ， 邓嘉鸣 何辉辉 唐大美 ( ， 2130 16) 常州大学机械工程学院 常州 邓嘉鸣 : ( 、 )， 摘 要 提出了两种简单实用的二自由度并联机构 简称Ⅰ型 Ⅱ型机构 可作为平面喷涂机的执 。 ( ) ， 行机构 分析推导了两种机构末端工作点 用作喷枪位置点 的运动学正反解 并通过对相同尺寸 ， ; 参数条件下两种机构的工作空间进行对比分析 结果表明Ⅱ型机构具有更大的工作空间 同时通过 Matlab ， 实例运用 对两机构末端工作点完成相同运动轨迹的运动学模型进行仿真并比较 得出两种 ， 。 机构运动学参数的变化规律 并得出Ⅰ型机构的运动学性能优于Ⅱ型机构结论 : ; ; ; 关 键 词 喷涂机 并联机构 运动学分析 工作空间 中图分类号:TH112 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)06-1023-04 Analysis and Comparison of Kinematical Performances of Two Kinds of Parallel Mechanisms with 2-DOF on the Plane Sprayer Deng Jiaming ，He Huihui ，Tang Damei (College of Mechanical Engineering ，Changzhou University ，Changzhou 213016) Abstract :In this paper ，two simple and practical kinds of 2-DOF parallel mechanisms (mechanism of type Ⅰand mechanism of type )were proposed ，which can be used as the actuator for plane sprayer． The direct and inverse Ⅱ kinematics solutions were derived of the two kinds of mechanisms on the terminal operating point (spray gun posi- tion)． And then workspace dimension of the two kinds of mechanisms were compared and analyzed with the