一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略及其在直流电机系统.PDF

　第 28 卷 　第 2 期 航 　空 　学 　报 Vol28 No2 　2007 年 　　3 月 A C TA A ERON AU TICA E T A STRON AU TICA SIN ICA Mar . 　2007 　　文章编号 (2007) 一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略 及其在直流电机系统中的应用 杨 　松 , 曾　鸣 , 苏宝库 ( 哈尔滨工业大学 控制科学与工程系 , 黑龙江 哈尔滨 　15000 1) A Modif ied Nonl inear Force Compensation Scheme Based on Decomposition Control in DC Motor System YAN G So ng , ZEN G Ming , SU Baoku (Dep art ment of Cont rol Science and Engineering , Harbin In stit ut e of Technolo gy , Harbin 　15000 1 , China) 摘 　要 : 针对直流电机系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩 ,提出一种改进的非线性力矩补偿策略 ,将 重复控制机制引入到基于分解控制的补偿策略中。其中 ,鲁棒自适应补偿器用来补偿系统中存在的非线性摩 擦力矩和波动力矩 ;而插入的重复控制器用来进一步提高系统运动曲线的跟踪性能 。二者的综合构成了系统 完整的控制律 。L yap unov 方法证明了闭环控制系统的全局稳定性 。最后 ,通过对高精度伺服系统的仿真研 究证明了该改进补偿策略的有效性 。 关键词 : 直流电机系统 ;跟踪性能 ;重复控制 ;非线性力矩补偿 ;分解控制 中图分类号 : TP273 　　　文献标识码 : A Abstract : Thi s p ap er p resent s a mo dified comp en sation scheme of nonlinear forces in t he DC motor sy st em . The p ap er ’s cont ribution i s to add rep etitive cont rol scheme into t he decompo sitionba sed cont rol comp en sation scheme . Robu st adap tive comp en sator i s derived to comp en sat e for t he influence of t he nonlinear f riction forces and ripp le force in t he syst em . Moreover ,t he induct ed rep etitive cont roller i s motivat ed by t he att emp t to im p rove t he syst em motion t raj ectory t racking p erformance . The combination of t he comp en sator and t he rep eti tive cont roller yields t he overall cont rol law . The syst em st abilit y and t he uniformly ultimat e po sition t racking p erformance are guarant eed by utilizing L yap unov met ho d . The effecti